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摘要
随着工业化的加速发展，管道在城市供水、工业冶金及油气输送中发挥着至关重要
的作用。然而，传统的管道检测和维护依赖于人工操作，不仅覆盖范围有限，而且效率
低下。因此，研发管道内自主检测机器人尤为重要，而现有管道机器人大多数仅适用于
特定的管道环境，当面对曲率变化、不同倾斜角度和台阶状障碍时，其通过性能较弱。
本文提出了一种适用于DN180~220管道的新型履带式管道机器人，并针对其运动
特性及通过性展开研究，具体研究内容如下：
(1)设计了一种以变径机构为中心，周向120
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