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多旋翼无人机飞行原理

飞行原理从根上说的话就是系统运动力的来源是什么？在基本

组成部分介绍了无人机的动力系统：电调-电机-螺旋桨。

给人最直观的感受就是电机带动螺旋桨转，产生升力。

螺旋桨旋转产生升力的原因，在很多年前伯努利就给出了解释，

简单说就是流速大，压强小；流速小，压强大，也就是伯努利定理。

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可以看到螺旋桨的桨面并不是平的，旋转时桨面上下的空气流速

不一直，会产生向上的推力。

飞行原理

上面我们知道了飞行动力的来源，下面我们来详细介绍下多旋翼

无人机的飞行原理。

以四轴飞行器为例。四轴飞行器系统采用位于机臂末端的电机带

动螺旋桨旋转产生反作用力方式实现飞行器的控制。单个螺旋桨向下

吹动空气产生垂直向上的反作用力，及与旋转方向相反的空气摩擦阻

力。

螺旋桨分为正桨和反桨，正桨逆时针旋转向下吹风，反桨顺时针

旋转向下吹风。以正桨为例，其旋转时受力如图：

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如图所示，红色为螺旋桨逆时针旋转方向，黑色F1为垂直向上

的反作用力，

F2为空气摩擦阻力。

安螺旋桨布局位置不同四旋翼无人机可分为“十”和“X”型结

构，以“X”型结构为例，下面分析“X”型结构的飞行原理。

四轴飞行器系统可通过同时调节电机的转速，实现三维空间六自

由度的飞行。以四旋翼飞行器质点为原点，机头前方为x轴正方向，

机头右方为y轴正方向，机体垂直向下为z轴正方向，满足右手定

则建立机体坐标系。

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四轴飞行器系统的基本运动可分为绕x轴的横滚运动、绕y轴

的俯仰运动、绕z轴的偏航运动以及沿z轴方向的升降运动。

横滚运动

四轴飞行器系统通过同时加大1号和4号电机的转速、减小

2号和3号电机的转速，产生x轴两侧的升力差，在理想情况下，

2、3号电机减小的百分比与1、4号电机增大的百分比相等，以

此来保证飞行器系统垂直方向的合力为0，同时产生沿x轴方向的

水平分力，产生横滚角度α。

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理想力学方程如下：

俯仰运动

四轴飞行器系统通过同时加大2号和4号电机的转速、减小

1号和3号电机的转速，产生y轴两侧的升力差，在理想情况下，

2、4号电机减小的百分比与1、3号电机增大的百分比相等，以

此来保证飞行器系统垂直方向的合力为0，同时产生沿y轴方向的

水平分力，产生俯仰角度β。

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理想力学方程如下：

偏航运动

四轴飞行器系统通过同时加大1号和2号电机的转

速、减小3号和4号电机的转速，产生反扭矩力差，在理