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模块化磁吸五指灵巧手结构设计与控制研究--第1页

第45卷第3期模块化磁吸五指灵巧手结构设计与控制研究171

文章编号:1004-2539(2021)03-0171-06DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2021.03.028

模块化磁吸五指灵巧手结构设计与控制研究

司成俊

(长治职业技术学院机电系,山西长治046000)

摘要针对目前五指灵巧手自由度低、拆装繁琐等问题,设计出一种模块化、易拆装、直驱式

11自由度五指灵巧手。通过永磁铁实现手指关节间的快速拆装,每个手指关节至少有±90°转动范

围;通过对大拇指转动角度的特殊设计,可实现灵巧手左/右手模式直接切换以及双侧同时抓取。通

过3D打印制作了五指灵巧手样机。针对灵巧手多传感器造成控制系统复杂的问题,提出采用电流反

馈控制算法,通过对电机驱动电流进行信号采集和后处理,建立了电流-转角-指尖力之间的数学模

型,并进行了抓取实验。结果表明,设计的模块化灵巧手具有较强的抓取能力,并且通过电流反馈

控制算法,可以实现对灵巧手运动状态和抓取力的控制,完成对目标物抓取操作。

关键词模块化磁吸关节电流反馈算法双侧抓取

StudyontheStructuralDesignandControlofModularMagnetic

SuctionFive-fingerDexterousHand

SiChengjun

(ElectromechanicalDepartment,ChangzhiVocationalandTechnicalCollege,Changzhi046000,China)

AbstractInordertosolvetheproblemsoflowfreedomoffivefingersdexteroushandandcomplicated

disassemblyandinstallation,amodular,easydisassemblyandinstallation,directdrive11degreesoffreedom

fivefingersdexteroushandisdesigned.Eachfingerjointhasarotationrangeofatleast±90°.Throughthespe‐

cialdesignoftherotationangleofthethumb,theleft/righthandmodeofthedexteroushandcanbedirectly

switchedandbothsidescanbegraspedatthesametime.Afive-fingerdexteroushandprototypeismade

through3Dprinting.Aimingatthecomplexcontrolsystemcausedbymultiplesensorsofthedexteroushandat

present,thecurrentfeedbackcontrolalgorithmisproposed,throughsignalacquisitionand

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