静力学第五章.ppt

课件制作：黄孟生第五章虚位移原理前几章中，用矢量的方法，导出刚体的平衡条件，从而建立了刚体与刚体系统的平衡方程。在本章中，我们将运用数学分析的观点，建立任意非自由质点系的平衡条件。一个质点系，当它的运动受到某些条件限制时，是非自由的，这些限制条件称为约束。§5-1约束、自由度、广义坐标限制质点系位移的约束，称为几何约束。θlAyBx(x,y)oxyrA(x1,y1)B(x2,y2)x2+y2=l2(a){(b)(a),(b)表示约束条件的数学方程——约束方程确定一个质点系位置所需要的独立坐标数目，称为该质点系的自由度数，简称自由度。θlAyBx(x,y)oxyrA(x1,y1)B(x2,y2)以上均为一个自由度系统用来确定质点系位置的独立参数θ，φ——广义坐标于是，对于具有K个自由度的质点系统，可用K个广义坐标q1、q2、…qK来确定系统的位置，这样，系统内任一点M的位置坐标或矢径均可表示为这K个广义坐标的函数：及当上述约束不随时间变化时，称为定常约束当上述约束随时间变化时，称为非定常约束§5-2虚位移在不破坏约束的条件下，质点或质点系为约束所容许的任何微小的位移，称为质点或质点系的虚位移。BCAB′OC′A′oA′ABB′I确定质点系虚位移关系的方法：几何法*解析法几何法：解析法：对于刚体和刚体系统，可根据简单的几何关系得到各点虚位移之间的关系。例如对广义坐标进行变分（一种类似微分的数学方法），得到的解析表达式。BCAB′OC′A′§5-3理想约束oFOABFAFBδrAδrB1、光滑支承面2、光滑铰链支座3、光滑铰链4、连接两质点的无重刚杆FNδrδrOFNFNδrABMFTδr5、不可伸长的绳索约束反力在质点系的任何虚位移上的元功之和等于零。具有这种性质的约束——理想约束以上这些约束的特点：§5-4虚位移原理受理想、双侧、定常约束的质点系在某一位置保持平衡的充分与必要条件：作用在质点系上的所有主动力在任何虚位移上的元功之和等于零——虚位移原理。证明：1、必要性2、充分性MiFiFRiδriFNi

例5-1.图示一曲柄式压力机构，已知：F，α，l。求图示位置物体M所受的压力。解一：FMABCααllFFRABCααδrAδrBδrA与δrB在AB上的投影相等即解得

例5-1.图示一曲柄式压力机构，已知：F，α，l。求图示位置物体M所受的压力。解二：FMABCααll分别过A、B两点作的δrA和δrB的垂线交于I点，I点——瞬心，可见：解得FFRABCααδrAδrBIF′FPDFCxθllθlABly

例5-2.图示一平面机构，已知各杆及弹簧长均为l，重量均可不计，弹簧常数为k，铅直导槽是光滑的。求平衡时，FP的大小与角度θ之间的关系。解：弹簧的伸长故由于机构处于一般位置，其位置坐标可用解析式表达：这是只有一个自由度的机构。独立坐标为θ—广义坐标。F′FPDFCxθllθlABly对位置变分：由虚位移原理：解得：将上式代入同时作主动力的投影：

例5-3.图示两跨静定梁，求固定端A处的约束力偶。BCAEDMF1F24m4m4m4mBCAEDMF1F24m4m4m4mMA解：解除A端转动约束代以约束力偶MA.并使结构发生图示虚位移。由虚位移原理：**