3.1线性系统的时域分析.ppt

第三章线性系统的时域分析法3-1系统时间响应的性能指标一、典型输入信号二、动态过程与稳态过程1.动态过程：（过渡过程，暂态过程）系统从初始状态到接近最终状态的响应过程。由于实际控制系统具有惯性、摩擦、阻尼等原因。t=0?稳态特点：衰减、发散、等幅振荡2.稳态过程：T?无穷。表征系统输出量最终复现输入量的程度。相应地，性能指标分为动态指标和稳态指标。3.稳定性是讨论动态过程、稳态过程的基础。系统不稳定产生的后果实际上，物理系统输出量只能增加到一定的范围，此后或者受到机械止动装置的限制，或者使系统遭到破坏，也可能当输出量超过一定数值后，系统变成非线性的，而使线性微分方程不再适用。非线性系统的稳定性分析在第八章。（1）延迟时间td：响应曲线第一次达到其终值一半所需的时间。（2）上升时间tr：响应从终值的10%上升到终值的90%所需的时间；对于有振荡的系统，亦可定义为响应从零第一次上升到终值所需的时间。（3）峰值时间tp：响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间。（4）调节时间ts：响应到达并保持在终值的5%之内所需的最短时间。（5）超调量σ%：2.稳态性能指标注：只有稳定的控制系统稳态误差才有意义稳态误差是反映系统控制精度和抗干扰能力的一种度量。3-2一阶系统的时域分析一、一阶系统的数学模型二、一阶系统的单位阶跃响应单位阶跃函数的时域表r(t)=1(t),拉氏变换为一阶系统的单位阶跃响应说明：1、时间常数T去度量系统输出量的数值。时间常数T反映系统的惯性，惯性越小，响应过程越快。2、响应曲线的斜率初始值为1/T并随时间下降。3、响应曲线的起始点位置误差最大，斜率也最大。4、c(t)的终值为1，系统的稳态误差为0，属于无差系统。三、一阶系统的单位脉冲响应要求实际脉动函数的宽度h0.1T四、一阶系统的单位斜坡响应五、一阶系统的单位加速度响应系统的跟踪误差为3-3二阶系统的时域分析特征方程：两个根(闭环极点):（图3-9二阶系统的闭环极点分布）1、无阻尼(ζ=0)的单位阶跃响应输出的拉氏变换为：拉氏反变换为：结论：无阻尼时二阶系统的单位阶跃响应为等幅正弦振荡曲线。（平均值为1的正、余弦形式等幅振荡，其振荡频率为）3、临界阻尼（ζ=1）二阶系统的单位阶跃响应4、过阻尼（ζ＞1）二阶系统的单位阶跃响应三、欠阻尼二阶系统的动态过程分析欠阻尼二阶系统的特征参量之间的关系:1、延迟时间td的计算2、上升时间tr的计算(第二种定义)3、峰值时间tp的计算4、超调量σ%的计算5、调节时间ts的计算各项指标之间是有矛盾的。如上升时间和超调量，因为稳态分量瞬态分量＊＊欠阻尼二阶系统的单位阶响应由稳态和瞬态两部分组成：?稳态部分等于1，表明不存在稳态误差；?瞬态部分是阻尼正弦振荡过程，阻尼的大小由??n(即σ，特征根实部）决定；阻尼比越小，超调量越大，上升时间越短，通常取ζ=0.4～0.8为宜。?振荡角频率为阻尼振荡角频率?d（特征根虚部），其值由阻尼比ζ和自然振荡角频率?n决定。包络线为：表明：响应是稳态值为1的无超调单调上升过程。在相同的自然频率下，比过阻尼快。则表明：响应包含两个单调衰减的指数项，稳态值（最大值）为1，非振荡的。在讨论过阻尼系统时，阻尼比没有实际的物理意义在工程上，一般不希望出现过阻尼。但对于大惯性、机械加工等不允许出现超调现象的场合，只能采用过阻尼或临界阻尼二阶系统单位阶跃响应曲线(ζ0)0123456789101112?ntc(t)0.20.40.60.81.01.21.41.61.82.0?=00.10.20.30.40.50.60.70.81.02.0说明：过阻尼和临界阻尼响应曲线中，临界阻尼响应具有最短的上升时间，响应速度最快。在欠阻尼响应曲线中，阻尼比越小，超调量越大，上升时间越短。衰减系数σ:闭环极点到虚轴之间的距离；阻尼振荡频率ωd:闭环极点到实轴之间的距离；自然频率ωn:闭环极点到坐标原点之间的距离；阻尼角β:ωn与负实轴的夹角,ζ=cosβ。在控制工程中，除了那些不容许产生振荡响应的系统外，通常都希望控制系统具有适度的阻尼、快速的响应速度和较短的调节时间。二阶系统一般取其它的动态性能指标，有的可用精确表示，如有的很难用