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《工业机器人应用基础》项目三工业机器人操作及编程任务5工业机器人装配应用编程与调试

1点击添加标题342目录CONTENTS任务说明任务学习与实施任务拓展练习与思考

任务说明

任务说明任务描述将搬运模块安装在工作台指定位置，利用示教器进行现场操作编程，手动安装平口夹爪，按下启动按钮后，工业机器人自动从工作原点开始，从搬运模块上抓取轴承，放置到波发生器内部，在抓取波发生器放置到柔轮中完成装配。装配任务完成后工业机器人返回工作原点。任务所属项目项目三工业机器人操作及编程任务对应工作领域工业机器人领域是否为拓展更新任务是（）/否（√）

任务说明行为使用机器人分别抓取轴承工件和波发生器工件，装配到柔轮工件中，完成对工件装配操作，需要完成I/O配置、程序创建、目标点示教、程序编写及调试等。条件KUKA-KR4工业机器人、控制器、电源、示教器、搬运模块、柔轮组件、平口夹爪、气泵KUKA工业机器人实训室能力1.严格遵守实训室安全规范操作2.了解基础运动方式的编程3.对程序文件的新建4.能够正确规划装配运动轨迹5.正确建立工具坐标系和基坐标系6.能够正确完成装配练习的示教编程7.正确应用机器人运动指令8.编写程序能够正确无误的自动运行成果了解编程的几种运动方式；能够自主完成装配程序的编写并实现自动运行；了解装配机器人的应用及发展。

任务学习与实施

（一）任务引导引导问题：基础运动编程运动方式分类：点到点运动（PTP）、线性运动（LIN）、圆周运动（CIRC）、样条运动。

（一）任务引导引导问题：基础运动编程1.点到点（PTP）运动方式定义：机器人沿最快的轨道将TCP引至目标点。一般情况下最快的轨道并不是最短的轨道，也就是说并非直线。因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道进行更快。不足：无法事先知道精确的运动过程。

（一）任务引导引导问题：基础运动编程2.LIN运动方式机器人沿一条直线一定义的速度将TCP引至目标点。3.CIRC运动方式机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP一直目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的。

（一）任务引导引导问题：基础运动编程4.轨迹逼近轨迹逼近的意思是:将不会精确移至程序编定的点。圆滑过渡是一个选项，可在进行运动编程时选择。当在运动指令之后跟着一个触发预进停止的指令时，无法进行圆滑过渡。

（一）任务引导引导问题：基础运动编程5.LIN和CIRC运动的方向引导TCP在运动的起始点和目标点处的方向可能不同。起始方向可能以多种方式过渡到目标方向。在CP运动编程时必须选择一种方式。

（一）任务引导引导问题：基础运动编程6.样条运动方式样条是一种适用于复杂曲线轨迹的运动方式。这种轨迹原则上也可以通过轨迹逼近的LIN运动和CIRC运动生成，但是样条更有优势。种类最齐全的样条运动是样条组。通过样条组可将多个运动合并成一个总运动。机器人控制系统把一个样条组作为一个运动语句进行设计和执行。可以位于样条组中的运动称为样条段。可以对它们单独进行示教。

（二）任务计划与实施引导问题1：运动轨迹规划装配运动规划：①安装夹爪：手动安装平口夹爪；②装配：从工作原点开始运动→抓取轴套工件放入波发生器中→抓取波发生器放入柔轮中→装配完成；③手动将夹爪放回快换工具模块上。

（二）任务计划与实施引导问题2：外部I/O说明

（二）任务计划与实施任务技能点1：手动安装平口夹爪（2）手动安装平口夹爪1）打开示教器主菜单，选择【显示】→【输入输出端】，点击【数字量输出端】，弹出I/O控制界面窗口，选中编号3一行，点击右侧【值】，原本灰色的圆圈编程绿色，表示末端法兰的卡扣处于收缩状态。

（二）任务计划与实施任务技能点1：手动安装平口夹爪（2）手动安装平口夹爪2）手动将平口夹爪安装到接口法兰处，再次选中编号3，单击【值】，绿色圆圈变成灰色，表示末端法兰卡扣处于伸出状态，平口夹爪安装完毕。

（二）任务计划与实施任务技能点2：示教编程（1）新建程序文件打开示教器，选中或新建一个文件夹，在其文件夹下点击【新】新建程序文件，命名为“zhuangpei”。

（二）任务计划与实施任务技能点2：示教编程（2）新建坐标系1）工具坐标系设定以搬运模块为对象选择一个点，再选取平口夹爪的一个点，利用XYZ4点法进行TCP标定，用ABC2点法进行姿态标定。（方法同《学习任务：工业机器人轨迹练习》。）2）基坐标系设定以搬运模块为一个平面，再选取平口夹爪的一个点，利用基坐标系的3点法进行标定。（方法同《学习任务：工业机器人轨迹练习》。）

（二）任务计划与实施任务技能点2：示教编程（3）编写程序1）打开新建的“zhuangpe