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摘要
全球卫星导航系统（GlobalNavigationSatelliteSystem,GNSS）和捷联式惯性导航系
统（Strap-downInertialNavigationSystem,SINS）可以取长补短、优势互补，两者所组成
的组合导航系统已经被广泛应用于军事、交通和农业等领域。然而，GNSS/SINS组合导
航系统在复杂城市环境中使用时往往会因为建筑物遮挡、多路径效应和强电磁干扰等因
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