移动机器人技术 项目2 移动机器人零部件认知.ppt

移动机器人零部件认知工程实践：制作物料清单一、制作物料搬运机器人机械结构件物料清单（机械臂模块机械结构物流清单）序号所属模块物料名称数量工艺材料/尺寸/其他1机械臂双膜片联轴器3标准件26-35-62机械臂夹爪L型板22D雕刻3mm碳板3机械臂中间垫块313D打印塑料4机械臂上连杆112D雕刻3mm碳板5机械臂传动臂222D雕刻3mm碳板6机械臂左传动臂12D雕刻3mm碳板7机械臂右传动臂12D雕刻3mm碳板8机械臂三角转接板12D雕刻3mm碳板9机械臂中间垫柱213D打印塑料10机械臂上连杆312D雕刻3mm碳板11机械臂上连杆212D雕刻3mm碳板12机械臂连杆垫块13D打印塑料13机械臂中间垫柱113D打印塑料14机械臂电机安装板22D雕刻3mm碳板15机械臂平行拉杆连接板12D雕刻3mm碳板16机械臂底板转接件22D雕刻3mm碳板17机械臂左传动臂翻转拨片12D雕刻3mm碳板18机械臂传动臂垫块13D打印塑料移动机器人零部件认知工程实践：制作物料清单一、制作物料搬运机器人机械结构件物料清单（夹爪模块机械结构件物料清单）序号所属模块物料名称数量工艺材料/尺寸/其他1夹爪连接打印件113D打印塑料2夹爪连接打印件213D打印塑料3夹爪夹爪齿轮安装板212D雕刻3mm碳板4夹爪夹爪齿轮安装板112D雕刻3mm碳板5夹爪夹爪舵机上夹板12D雕刻3mm碳板6夹爪舵机外壳13D打印塑料7夹爪M2*Z14直齿轮112D雕刻3mm碳板8夹爪夹爪齿轮垫块12D雕刻3mm碳板9夹爪M2*Z14直齿轮212D雕刻3mm碳板10夹爪M2*Z15齿爪112D雕刻3mm碳板11夹爪M2*Z15齿爪212D雕刻3mm碳板12夹爪配爪42D雕刻2mm碳板13夹爪夹爪柱体83D打印塑料14夹爪舵盘1常用件金属移动机器人零部件认知工程实践：制作物料清单一、制作物料搬运机器人机械结构件物料清单（其他标准件及常用件物料清单）序号所属模块物料名称数量工艺材料/尺寸/其他1紧固M3双面胶1双面胶宽2厘米*长50米2紧固鱼眼接头8标准件M4*0.73紧固螺栓连接件176标准件M2.5*14-M5*30共22种4紧固垫片30标准件3*5*0.55紧固垫片50标准件4*6*0.56紧固M3防松螺母289标准件M37紧固M4防松螺母41标准件M48紧固M5防松螺母2标准件M59紧固法兰轴承5标准件3*8*310紧固法兰轴承22标准件4*8*311紧固推力球轴承4标准件4*9*412紧固深沟球轴承8标准件4*10*413紧固法兰轴承2标准件5*10*414紧固推力球轴承2标准件5*12*415紧固深沟球轴承1标准件9*17*4移动机器人零部件认知工程实践：制作物料清单二、制作物料搬运机器人电控元器件物料清单序号所属模块物料名称数量工艺材料/尺寸/其他1显示模块LCD显示屏1外购4.3寸2传感器灰度传感器2外购8路灰度3传感器红外传感器2外购E3F-DS30B2可调节(常闭10-50cm)NPN4传感器超声波传感器1外购HC-SR045传感器摄像头传感器1外购OV26406驱动模块电调7外购RMC6107驱动模块总线舵机1外购MG9958驱动模块电机7外购RMM20069电源模块电池1外购RMTB47S10电源模块电池架1外购RM兼容型11控制系统电调中心板1外购RM中心板212控制系统主控板1自制STM3214控制系统遥控器1外购PS2遥控器15控制系统线材1外购移动机器人零部件认知小结与拓展一、熟悉搬运机器人的机械零部件及机械外购件选用方法，了解机械零部件的常用材料及加工方法。二、熟悉搬运机器人的电子元器件及其选用方法，调研对比同类电子元器件的应用情况。三、结合设计需求，生成搬运机器人外购件的物料清单及购买链接，调研并核算搬运机器人的制作成本。工程实践：机械臂抓取机构