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增强多尺度邻域语义信息编码的点云语义分割网络

目录

一、内容概要................................................3

1.1背景与动机...........................................3

1.2研究目标与意义.......................................4

1.3国内外研究现状.......................................6

二、相关工作................................................7

2.1多尺度邻域搜索.......................................8

2.2语义信息编码.........................................9

2.3点云语义分割网络....................................10

2.4现有方法的不足与挑战................................11

三、增强多尺度邻域语义信息编码的点云语义分割网络...........12

3.1网络结构设计........................................14

3.1.1输入层..........................................15

3.1.2多尺度邻域搜索模块..............................16

3.1.3语义信息编码模块................................17

3.1.4分割输出层......................................18

3.2多尺度邻域搜索优化..................................19

3.2.1邻域范围选择....................................20

3.2.2邻域关系度量....................................21

3.2.3搜索策略改进....................................22

3.3语义信息编码方法....................................23

3.3.1基于点的特征表示................................25

3.3.2基于体素的特征表示..............................25

3.3.3跨尺度特征融合..................................27

3.4分割性能优化........................................28

3.4.1动态阈值调整....................................28

3.4.2权重图优化......................................29

3.4.3迁移学习与弱监督学习............................30

四、实验与结果分析.........................................32

4.1实验设置............................................33

4.1.1数据集选择......................................34

4.1.2实验参数配置....................................35

4.2实验结果展示........................................36

4.2.1分割精度评估....................................37

4.2.2实时性能测试....................................38

4.2.3消融实验分析....................................39

4.3结果对比与讨论......................................40

4.3.1与传统方法的对比..............