重载工业机器人全域定位精度试验方法编制说明.docx

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《重载工业机器人全域定位精度试验方法》编制说明

一、工作简况

1、任务来源

2023年9月，该项目在重庆市机器人学会的《关于公布2023年第一批团体标准制定项目的通知》（渝机器人学会发[2023]009号）正式立项（项目号：CRSS-T-2023-002），该标准由重庆市机器人学会提出并归口，该项目由重庆凯瑞机器人技术有限公司牵头起草，起草单位包括重庆智能机器人研究院、重庆文理学院、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、中国科学院重庆绿色智能技术研究院等单位，项目周期1年。

2、主要工作过程

起草（调研、草案）阶段：计划下达后，本标准牵头单位重庆凯瑞机器人技术有限公司组织各参编单位成立了标准编制工作组，2024年1月4日在重庆召开了该项标准编写启动会，2024年3月21日在重庆召开了该项标准草案研讨会。标委会秘书处、标准牵头单位、参编单位和相关专家等参加了会议。重庆凯瑞机器人技术有限公司担任主要起草工作，确定工作方案，提出进度安排，对国内外重载工业机器人全域定位精度试验方法的现状与发展情况进行了全面调研，同时广泛搜集和检索了国内外的技术资料。经过大量的研究分析、资料查证工作，结合实际应用经验，全面地总结和归纳，在此基础上编制了标准草案初稿，并组织专家对标准中的主要内容进行多次研讨和认真修改，2024年3月底形成了该项标准的征求意见稿初稿，经牵头单位和各参编单位审核后报至标委会秘书处。

3、主要参加单位和工作组成员及其所做的工作等

本标准由重庆凯瑞机器人有限公司、重庆智能机器人研究院、重庆文理学院、重庆大学、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、中国科学院重庆绿色智能技术研究院等共同负责起草。

主要成员：陈才、谷明信、李本旺、王茂林、何国田、宋莉、何宋西莹等。

所做的工作：陈才任起草工作组组长，全面协调标准起草工作。谷明信负责标准的具体起草与编写工作；王茂林负责收集、分析重载工业机器人全域定位精度试验方法的技术文献和资料，对相关技术内容进行归纳总结；起草组结合实

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际应用经验负责完善标准各项指标，负责对各方的意见和建议进行归纳、分析，以及其他材料的编制。

二、标准编制原则和主要内容

1、标准编制原则

本标准在修订工作中遵循“面向市场、服务产业、自主制定、适时推出、及时修订、不断完善”的原则，标准制定与技术创新、试验验证、产业推进、应用推广相结合，统筹推进。

本标准的修订符合标准制修订原则和标准制修订工作程序要求。标准在结构编写和内容编排等方面符合GB/T1.1—2020要求，所规定技术要求先进合理，重载工业机器人全域定位精度试验方法切实可行，较为全面地反映了重载工业机器人全域定位精度的技术水平，保证了标准在技术上的先进性和合理性，解决了重载工业机器人生产无标准可依的问题，为其推广应用提供技术支撑。

2、标准主要内容

本文件规定了重载工业机器人全域定位精度试验方法，具体规定了术语定义、技术要求、试验条件、测量空间、试验轨迹、工况条件、测试评价参数、试验结果曲线表示、报告分析、全域定位精度技术要求和试验方法等。

本文件适用于重载工业机器人(额定负载不小于200kg且最大工作半径不小于2000mm）的设计、制造和检验。

3、解决的主要问题

通过本标准的修订，解决的主要问题有：一是规范行业行为，优化行业资源配置，引导和促进行业在统一先进的标准下高速健康的发展，指导行业生产产品从设计、生产制造、检验、包装、储存等方面做到统一化、通用化、系列化、组合化，从而使产业获得最佳秩序和最佳社会效益。二是通过标准的修订，解决了相关重载工业机器人生产没有行业标准可依的问题，填补行业标准的空白，解决这一领域标准缺失的问题。

三、主要修订情况

《重载工业机器人全域定位精度试验方法》是新制订的团体标准，本文件规定了术语定义、技术要求、试验条件、测量空间、试验轨迹、工况条件、测试评价参数、试验结果曲线表示、报告分析、全域定位精度技术要求和试验方法

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等。本文件适用于重载工业机器人(额定负载不小于200kg且最大工作半径不小于2000mm)。本文件包括范围、规范性引用文件、术语和定义、试验条件与方法、附录A试验报告实例等。

其中术语和定义包括工业机器人、重载工业机器人、全域定位精度。

其中试验条件与方法包括实验条件（操作条件、环境条件、试验位姿）、试验方法（全域位姿准确度与重复性、全域多方位位姿准确度、全域位置稳定时间和位置超调量、全域位姿特性漂移、全域静态柔顺性、各关节运动范围）。

本标准在位置准确度和