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（完整版）圆柱坐标系工业搬运机器人结构毕业设计

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摘要

文章综述了机器人近几十年来的发展状况及有关的问题，并对圆

柱坐标系机器人进行了结构方面的设计。对在圆柱坐标系机器人设计

的过程中所遇到的问题进行了初步的研究和分析：对其结构选型、设

计计算作了定量的研究；对其定位、精度确定等问题进行了初步研究；

对其发展历史、现状及其未来的发展趋势做了一定程度的分析和探讨。

本测量机结构为通过两根丝杠轴在电机的带动下转动，实现Y，Z轴的

移动，通过电机带动谐波齿轮，实现Z轴的转动，进而使机械手有三

个自由度。圆柱坐标系机器人已广泛应用于工业生产的各个领域，

关键词：圆柱形机器人，误差，精度，伺服电机

ABSTRACT

Thispaperreviewedthedevelopmentofrobotsinrecent

decadesthesituationandrelatedissues,andcylindrical

coordinatesystemforthestructureoftherobotdesign.

Cylindricalcoordinatesystemintheprocessofrobotdesign

issuesencounteredinthepreliminaryresearchandanalysis:

Selectionofitsstructure,designandcalculationofquantitative

research;itspositiononissuessuchasaccuracytodeterminea

preliminarystudy;theirdevelopmentandfuturedevelopment

trendofdoingacertaindegreeofanalysisanddiscussion.

Structureofthemeasuringmachinescrewthroughthetwo-axis

motordriveninrotation,therealizationofY,Zaxismovement,

throughtheofZ-axisofrotation,sothattherearethreedegrees

offreedommanipulator.Cylindricalcoordinatesystemtherobot

widelyusedinvariousfieldsofindustrialproduction,

Keywords:cylindricalrobot,error,precision,servomotor

目录

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第1章绪论(1)

1.1机器人工业发展史(1)

1.2工业机器人的定义(1)

1.3机器人的结构(1)

1.4机器人的几何模型(2)

1.5机器人的主要技术参数(3)

1.6工业机器人的分类(3)