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项目名称：煤矿井下四足自移式矸石回填机

项目作者：

项目大类：科技发明制作B类

项目小类：机械与控制

项目简介：

煤矸石充填既可以减少煤矿固体废弃物在煤矿地表的排放，又可以减轻开采沉陷，是

实现煤矿绿色开采的关键技术之一。但矸石回填仍然是煤矿开采中的薄弱环节，要想实现

“矸石不升井”的“绿色开采”，就必须首先开发出高效实用的矸石回填系统，而系统的关键

在于矸石回填工作面的机械设备，即高效灵活的矸石回填机。通过对现有矸石回填工艺及

其设备进行分析研究，设计了一种煤矿井下四足自移式矸石回填机。该设备采用全驱

动，逻辑关系控制，适用于断面尺寸为4.5×3.5平方米、来压现象不明显的巷道，四足行走

方式相对其它行走装置稳定性更高。经实际测试其回填率可达到96％，回填速率达到了

200立方米每小时，各项指标符合实际回填要求。

详细介绍：

本帖隐藏的内容

煤矸石的处理与利用一直是世界性难题，而矸石回填是最理想的利用方案，目前各国对矸石

填充的工艺研究甚少，矸石回填效率低下。为此，研制高效矸石回填机械设备是解决该问题

的当务之急。针对目前矸石回填现状，经过实际调研和分析，设计了一种新型的四足自移

式矸石回填机，该设备采用全驱动，逻辑关系控制，四足与底架交替移位，皮带输送机

抛矸，抛矸方位任意调节，可实现原地转向，转向阻力低。结构相对简单，造价低廉，使用

方便。该作品自上至下由抛射输送机、回转支承与行走装置组成。抛射输送机相对于行走装

置具有俯仰与左右调位的功能，在回填中能随巷道截面的变化改变抛射方向，确保填满整个

巷道。行走装置采用四足与机架交替相对移动方式进行行走，相对传统的行走装置，不仅结

构简单，而且可靠性也远高于现有的矸石回填设备，机体可以根据巷道地形形体自行调整自

身平衡，可以使抛射输送机始终处在平稳的位置，去掉了附加的调平调偏装置。采用前后设

置相向的双平行四边形机构实现位移累计式转向。该作品设计的行走装置已经申报国

家实用新型专利一项，被期刊录用一篇。作品实物在××××矿井下实际测试表明其

性能满足矸石回填要求，效率高、经济效益可观，有面向社会推广的潜力。

作品设计、发明的目的和基本思路、创新点、技术关键和主要技术指标

◆作品发明的目的解决矿山开采引起地表塌陷的问题，同时，防止矸石占地与

大气污染。◆作品发明的基本思路选用抛射输送机进行抛矸充填，将巷道快

速填满填实，抛射输送机还应具有俯仰与左右调位的功能，以实现巷道任意位

置的抛射充填；矸石回填机还要必须随着回填面的推进而相应的移动到新的抛

射位置充填，所以必须加行走装置，且行走装置要有转向功能。◆创新点

１．采用四足自移式行走方案，相对现有的式、轮式等行走装置，结构简

单且对复杂巷道底板的适应性好。２.对四足支撑缸的伸长量控制，实现

了抛射输送机的调平调偏。３.采用前后各设置平行四边形机构实现累加式转

向以减小转向阻力与增加对底板的适应性，同时可实现原地转向。◆技术关键

1.平行四边形机构累加式转向必须设置小范围球面结构，以实现行走转向灵活

并减小转向阻力。2.抛射输送机调平调偏中的逻辑控制系统反应灵活。◆主要

技术指标1.充填率95％以上。2.适应巷道截面4.5×3.5m。3.调平调偏精度

≤1°。4.行走速度5m/min。5.总功率＜60kw。

作品的科学性、先进性

◆科学性该作品适应充填的空间与工艺要求，总计四个自由度正好满足充填作

业的需求。◆先进性行走方案区别于已有的设计，转向灵活且对底板的适应性

好。抛射输送机的调平调偏区别于千斤顶的方案，调节过程简单、调节精度

高。

作品在何时、何地、何种机构举行的评审、鉴定、评比、展示等活动中获奖及

鉴定结果2008年6月在东南大学举行的江苏省机械创新设计大赛中获得三等奖。

作品所处阶段

中试阶段

技术转让方式

作品可展示的形式

■模型■磁盘■现场演示■