自动控制原理-胡寿松-第三章--线性系统的时域分析法.pptVIP

第三章线性系统的时域分析法

控制系统的动态性能和稳态性能的分析可以运用时

域分析法、根轨迹法和频域法；如果系统系统模型是状

态空间模型，可以运用状态空间分析与设计方法。

本章研究线性控制系统性能分析的时域法。

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第三章线性系统的时域分析法

本章主要内容:

3.1系统时间响应的性能指标

3.2一阶系统的时域分析

3.3二阶系统的时域分析

3.4高阶系统的时域分析

3.5线性系统的稳定性分析

3.6线性系统的稳定误差计算

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第三章线性系统的时域分析法

本章要求:

•1.稳定性判断

•1）正确理解系统稳定性概念及稳定的充要条件。

•2）熟练运用代数稳定判据判定系统稳定性，并进行

分2析.稳计态算误。差计算

1）正确理解系统稳态误差的概念及终值定理应用的限

制条件。

2）牢固掌握计算稳态误差的一般方法。

3）牢固掌握静态误差系数法及其应用的限制条件。3

•3.动态性能计算

•1）了解一阶、二阶系统的数学模型和典型响应的

特点。

•2）牢固掌握一阶、二阶系统特征参数及欠阻尼系

统动态

•性能计算。

•3）掌握典型欠阻尼二阶系统特征参数、极点位置

与动态

•性能的关系

•4）了解附加闭环零极点对动态性能的影响，并理

解主导

•极点的概念

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3-1线性系统时间响应的性能指标

•本节主要内容

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1.典型初始状态

通常规定控制系统的初始状态为零状态。

即在外作用加于系统之前,被控量及其各阶导数相

对于平衡工作点的增量为零,系统处于相对平衡状

态。

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2.典型外作用

1

（1）单位阶跃函数r(t)1(t)R(s)

s

1

（2）单位斜坡函数r(t)t1(t)R(s)

s2

11

（3）单位加速度函数r(t)t21(t)R(s)

2s3

（4）单位脉冲函数r(t)(t)R(s)1

A

（5）正弦函数r(t)Asint1(t)R(s)

s22

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（1）动态过程

系统在典型信号输入下,系统的输出量从初始状态到最

终状态的响应过程。

（2）稳态过程

系统在典型信号输入下,当时间t趋于无穷时,系统输

出量的表现方式。

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（1）动态性能

延迟时间:响应曲线第一次到达终值一半所需的时间。

td

上升时间t:响应从终值10%上升到终值90%所需的时间。

r

峰值时间:响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间。

tp

调节时间ts:响应到达并保持在终值的范围内所需的最短时间。

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超调量%:响应的最大偏离量和终值的差与终值比的百分数。

即h(t)h()

%p100%

h()

•（2）