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文章摘要

自动驾驶正成为交通领域的最大变量。任何人都可以造成交通拥堵。只要你踩一脚刹车，你后面的司机

就得跟着踩刹车，然后他后面的司机也得照做，这样刹车再启动的行为，可以传递好几公里。

最近在看百度创始人李彦宏写的《智能交通》（影响人类未来10-40年的重大变革）这本书，借助本文

把个人做的部分笔记简单做个整理、汇总。

一、自动驾驶

1.1自动驾驶标准

自动驾驶标准目前有两种，一种是国际标准，一种是我国自定义标准。

1）国际自动机工程师学会（SAE）定义的自动驾驶等级划分

国际自动机工程师学会（SAE）定义的自动驾驶分级，是目前业内最通用的参照标准，许多国家的自动

驾驶分级均参考SAEJ3016自动驾驶分级标准。

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2）中国版自动驾驶等级划分

2021年8月20日，由工业和信息化部提出、全国汽车标准化技术委员会归口的GB/T40429-2021《汽车

驾驶自动化分级》推荐性国家标准由国家市场监督管理总局、国家标准化管理委员会批准发布（国家标

准公告2021年第11号），将于2022年3月1日起实施。

0级驾驶自动化（应急辅助）：驾驶自动化系统不能持续执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运

动控制，但具备持续执行动态驾驶任务的部分目标和事件探测与响应的能力。

1级驾驶自动化（部分驾驶辅助）：驾驶自动化系统在其设计运行条件内持续地执行动态驾驶任务

中的车辆横向或纵向运动控制，且具备与锁执行的车辆横向或纵向运动控制相适应的部分目标和

事件探测与响应的能力。

2级驾驶自动化（组合驾驶辅助）：驾驶自动化系统在其设计运行条件内持续地执行动态驾驶任务

中的车辆横向和纵向运动控制，且具备与所执行的车辆横向和纵向运动控制相适应的部分目标和

事件探测与响应的能力。

3级驾驶自动化（有条件自动驾驶）：驾驶自动化系统在其设计运行条件内持续地执行全部动态驾

驶任务。

4级驾驶自动化（高度自动驾驶）：驾驶自动化系统在其设计运行条件内持续地执行全部动态驾驶

任务和执行动态驾驶任务接管。

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5级驾驶自动化（完全自动驾驶）：驾驶自动化系统在任何可行驶条件

1.2自动驾驶路线

今天我们看到的自动驾驶，可以分成两大路线：

一个是以特斯拉为代表的“低感知+高处理能力”的方式；

一个是以谷歌自动驾驶为代表的“高感知+高处理能力”的方式。

1.谷歌的赛道

自动驾驶汽车的感知能力是靠传感器实现的。

谷歌赛道的一辆自动驾驶汽车包含的传感器有：摄像机、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达。

通过算法把它们采集到的数据融合在一起，判断障碍物的距离，捕捉物体的视觉细节。

激光雷达是判断自动驾驶到底是谷歌类还是特斯拉类的关键

激光雷达：原理是速度“x时间=距离”。

发出一束光，射到障碍物后会反射回来，然后接收到反射信号，中间的时间差乘以光速的一半就是障碍

物的距离。

一束光用处不大，而如果每次射出128束激光，每秒钟射100次，而且还是360度快速旋转扫描的，用处

就变大了。收集到的数据就可以还原出一个半径为150米、

从地面到上空20米空间里所有障碍物的细节，精度可以达到2厘米。

同时，激光雷达不会受到光线的影响，即使是在没有照明的夜晚，依然能够做出准确的判断。

摄像机：激光雷达只能判断物体的三维轮廓，没法很细腻的识别颜色、纹理、材质之类的内容。于是需

要借助摄像机来采集物理的颜色、纹理信息，比如红绿灯、行车标志等。一句话：凡是激光雷达不太敏

感的事物，就由摄像机来补充。然后使用算法，利用图像识别技术，为车辆自动驾驶决断提供准确的数

据。

2.特斯拉的赛道

特斯拉赛道的一辆自动驾驶汽车包含的传感器有：摄像机。