《机器人技术应用项目教程》（第二版）课件 4-项目八 PCB产品安装与入库 任务一 PLC产品取放盖板；任务二 PLC产品自动锁螺丝；任务三 PLC产品入库.pptx

第四篇展翅;项目七异形芯片分拣与安装;思政小故事——航天航空类;项目八PCB产品安装与入库;;;;;;【任务实施】

任务描述：工业机器人自动安装吸盘工具后，首先运行到盖板原料区盖板所在位置，使用双吸盘工具吸取盖板，完成后机器人回到原点；然后机器人运行到需要放置盖板的PCB板上，将盖板从吸盘工具上分离并放置到PCB板上；最后将吸盘工具放回工具架，完成后机器人回到工作原点。

一、取盖板

1.示教操作，确定取盖板点位置

首先在程序数据中新建robtarget型常量（CONST）数据“gaiban”，操控示教器进入手动操纵模式，控制工业机器人完成取盖板位置点位的示教，确认位置正确后单击示教器“修改位置”，从而将该点位数据存入“gaiban”。;【任务实施】

2.编写机器人程序，实现取盖板功能

（1）机器人运动路径

机器人取盖板的运动路径与吸取异形芯片类似，具体步骤如下：

① 机器人运行至取盖板过渡点位置，如图所示；

② 机器人运行至取盖板接近点位置，即进一步接近盖板的位置；

③ 机器人运行至取盖板点位置，如图所示；

④ 控制双吸盘吸真空信号打开；

⑤ 机器人运行至取盖板逃逸点位置，如图所示；

⑥ 机器人运行至取盖板过渡点位置；

⑦ 机器人回工作原点。;【任务实施】

（2）根据以上运动路径，请利用已学习的运动指令，完成取盖板程序的编写，实现工业机器人在盖板原料区吸取一块盖板后回到原点的操作。参考程序如下：

PROCGET_Gaiban()

MoveJOffs(gaiban,0,0,130),v1000,z50,tool0；

MoveLOffs(gaiban,0,0,50),v200,z50,tool0；

MoveLgaiban,v20,fine,tool0；

WaitTime0.5;

SetVacunm_1;

WaitTime0.5;

MoveLOffs(gaiban,0,0,50),v200,z50,tool0；

MoveLOffs(gaiban,0,0,130),v1000,z50,tool0；

MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,fine,tool0;

ENDPROC;【任务实施】

3.程序优化

考虑到CHL-DS-01型工作站相关工作任务中也会出现类似取盖板功能的程序段（例如：吸取/释放异形芯片），是否可以考虑编写一个例行程序，通过调用不同的参数，同时实现这些类似功能呢？

（1）带参数例行程序的编写

①定义一个变量VARrobtargetdian（变量数据类型是robtarget，变量名称是dian），然后将机器人实际需要到达的位??用赋值指令赋给这个变量。例如,取盖板时的赋值指令如下：

dian:=gaiban;;【任务实施】

②创建一个例行程序，包括3个num型参数：参数a用于确定过渡点Z方向的偏移距离；参数b用于确定当前对DO信号置位还是复位；参数c用于确定当前DO信号是双吸盘信号还是单吸盘信号（即当前是处理异形芯片还是处理盖板）。该例行程序可以实现机器人运动到指定位置，吸取/释放异形芯片或盖板，并且可以根据实际情况指定过渡点的高低，参考程序如下。

PROCx_f(numa,numb,numc)

MoveJOffs(dian,0,0,a),v1000,z50,tool0;

MoveLOffs(dian,0,0,30),v200,z50,tool0;

MoveLdian,v20,fine,tool0;

WaitTime0.5;;【任务实施】

IFb=1THEN

IFc=1THEN

SetVacunm_1;

ELSE

SetVacunm_2;

ENDIF

ELSE

IFc=1THEN

ResetVacunm_1;

ELSE

ResetVacunm_2;

ENDIF

ENDIF

WaitTime0.5;

MoveLOffs(dian,0,0,30),v200,z50,tool0;

MoveLOffs(dian,0,0,a),v1000,z50,tool0;

ENDPROC;【任务实施】

（2）通过调用带参数的例行程序x_f，改写取盖板程序。注意：调用时需使用调用例行程序指令ProcCall，并选择需要调用的程序，如图所示；选择调用例行程序x_f后，还需要选择调用时的3个实际参数，分别设置a、b、c为130（过渡点位置）、1（置位）、1（双吸盘信号），如图所示。;【任务实施】

改写后的取盖板参考程序如下。

PROCGET_Gaiban()

dian:=gaiban;

x_f130,1,1;