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ABB机器人

基础教育培训;教材大纲;（一）

机器人介绍;*;ABB机器人惯用型号;ABB机器人在工业生产中应用;ABB机器人系统组成;*;;;二、功效介绍;;;急停开关;②.功效详解;导航键;*;*;*;*;1.开机步骤：

旋转主电源开关由0-1,即接通380V电力。

随即机器人自动进行自诊疗,假如没有发觉硬/软件故障,就会显示下面开机画面。不过自诊疗不一定能查出有问题硬件,而有时开机时发生故障信息却是因为应用程序中有错误所造成。

;2.操纵机器人步骤：

将操作模式选择器置于手动减速模式

切换至操纵窗口，将显示操纵窗口画面。

;;检验运动控制键中Motionunit,Motiontype设置。;World座标系

Base座标系：

Tool座标系：

选择机器人所安装工（夹）具（Tool）。

假如要以TCP(ToolControlPoint)为中心旋转，其操纵方向为;假如要进行单轴操纵，其操纵方向为;;*;5.停顿程序

按下停顿键即停顿程序运行，注意：正常情况下应该用这种方法停顿程序运行，不要靠释放使能器强行终止运行。;二、自动运行机器人;三、关机;（三）

机器人编程教诲;1.应用程序是由三个不一样部分组成：

①一个主程序。

②几个子程序（例行程序）。

③程序数据。

除此之外，程序储存器还包含系统模块。USER模块与BASE模块在机器人冷开启后自动生成。;*;*;*;*;三、基本指令;2.焊接指令;第40页;第41页;fine指机器人TCP到达目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有停顿，焊接时必须用。

zone指机器人TCP不到达目标点，机器人动作圆滑、流畅。;3.简单焊接指令示例;*;;*;;*;*;*;*;*;*;*