机器人与数控联合控制程序.pdfVIP

机器人与数控联合控制程序--第1页

4工业机器人程序

4.1工业机器人的控制程序

对于工业机器人而言，其自身不具备思考能力，必须通过人为输入相关程序后才能

执行所对应的动作，对于本次工作站中所采用的ABB机器人而言，其自带的Rapid编

程语言能够完成编程人员所设想的相关动作，并以一定的逻辑关系组合起来完成整体工

作站的动作执行。Rapid编程语言命令可以让机器人移动，设定输出，读取输入，实现

[7]

动作，重复其它指令，构造程序，和操作人员进行通信等。

离线编程与预先编程的意思是一样的，都是用机器人编程语言事先编写程序，而非

示教的方式。离线编程具有以下优势：无需对机器人进行编程，就能将机器人解放出来，

用于其它工作。在此基础上，对系统的运行计划及运行周期进行了提前优化。先前已完

成的程序上可以合并到新的程序内。通过传感器可以检测到外界的信息，并据此做出相

应的反应。可以事先执行程序，以模拟真实的动作，排除各个风险点。采用图象模拟技

[6]

术，可使机器人的动作在画面上进行模拟，以便于程序的编制。

4.2工业机器人的流程分析

4.2.1流程分析

通过对设计任务书进行分析，可知工业机器人需要利用视觉识别分别利用三套不同

的工具抓取3个不同的毛坯，视觉判断的信号可以确定采用哪一套工具抓取相应的工件。

以一个毛坯为例，在输送带上被抓到后，工业机器人移动到数控机床1的位置，将数控

机床舱门打开，将毛坯放进后回到过渡点，将舱门关闭后等待加工完成，后继续打开舱

门，将加工后的半成品抓取后机器人移动到数控机床2的位置，将数控机床舱门打开，

将半成品放进后回到过渡点，将舱门关闭后等待加工完成，后继续打开舱门，将加工后

的成品抓取后放置到成品摆放位置。机器人回到流水线位置等待下一次任务的执行。

4.2.1流程图绘制

1

机器人与数控联合控制程序--第1页

机器人与数控联合控制程序--第2页

图4.1程序流程图

2

机器人与数控联合控制程序--第2页

机器人与数控联合控制程序--第3页

4.2工业机器人的IO分配表

程序流程规划完成后，需要对工业机器人的外部控制信号进行配置，并确保每一个

IO信号有其特有的作用，通过分析整个动作与工作站的整体设计，得到本次设计的IO

分配表如下表4.1所示。

表4.1IO分配表

IO信号名称作用状态

DO60送料流水线控制0：流水线停止1：流水线启动

DO00工具抓取控制0：抓取工具1：放置工具

DO10气爪控制0：气爪关闭1：气爪打开

DO40数控机床1舱门控制0：舱门关闭1：舱门打开

DO20数控机床1毛坯1加工控制0：未启动1：加工程序

DO6