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依据SAEInternational对自动驾驶发展阶段的划分，目前自动驾驶基本处于L2与L3阶段之间，典型的应

用场景包括高级巡航、自动跟车、自动转向、自动刹车、紧急刹停等。

随着未来一段时间内，自动驾驶级别的不断提升，自动驾驶系统需要面对与处理的路况信息将越来越复

杂，这不仅需要感知、决策与执行“”这套核心技术体系愈发坚实与强大，同时也需要其他技术体系的有

力支撑，比如高精地图。

作为自动驾驶系统的重要组成部分，高精地图可以有效提升自动驾驶汽车的行驶安全度，强化自动驾驶

系统的整体感知能力和决策能力，是实现自动驾驶的重要拼图。

按照高德汽车总裁韦东的说法，高精度地图就像自动驾驶汽车的记忆，离开了记忆“，无论眼睛和思考

(摄像头及雷达+控制系统)速度有多么发达，还是无法对事件有全局把控”。

本文将详细为大家介绍高精地图的概念、构建、应用以及市场主要发展概况等内容。

一.高精地图的概念

高精地图，简单来说就是精度更高、数据维度更多的电子地图。

精度更高主要体现在高精地图的绝对坐标精度更高(绝对坐标精度指的是地图上某个目标和真实的外部世

界事物之间的精度)，可以精确到厘米级别;数据维度更多主要体现在高精地图包含了除道路信息之外

的，几乎所有与交通相关的周围静态信息。

之所以要求精度更高，是因为在自动驾驶汽车行驶的过程中，需要对自身位置进行实时精确定位。此

外，由于路况信息的复杂性，比如某些时刻自身车辆与旁边车道只有几十厘米距离的情况下，也需要有

高精度的地图做参考。

高精地图会将大量行车辅助信息存储为结构化数据，以供自动驾驶车辆在行驶的过程中做参考。这些信

息可以分为两类：

第一类是道路数据，比如车道线的位置、类型、宽度、坡度和曲率等车道信息。第二类是车道周边的固

定对象信息，比如交通标志、交通信号灯等信息、车道限高、下水道口、障碍物及其他道路细节，还包

括高架物体、防护栏、数目、道路边缘类型、路边地标等基础设施信息。

二.高精地图与传统地图的区别

高精度地图与传统导航电子地图最大区别在于精度。

普通车载电子导航地图的精度一般在10米左右，而高精地图的精度需要达到20厘米。这样的精度基本上

是一个车道边线的宽度，在20厘米精度情况下才能保证不会发生侧面碰撞。

除了精度以外，高精地图与传统导航电子地图的区别还体现在以下几个方面：

首先，二者的使用对象不同。传统导航电子地图的使用者主要为驾驶员，而高精地图的主要使用者为汽

车自动驾驶系统;

其次，二者的数据维度不同。传统导航电子地图只记录道路级别的数据，比如道路形状、坡度、曲率、

铺设、方向等。而高精地图不仅包括以上这些内容，同时还增加了车道属性相关(车道线类型、车道宽度

等)的数据，诸如高架物体、防护栏、树、道路边缘类型、路边地标等大量目标数据;

最后，二者的数据实时性不同。传统导航电子地图的更新频率为永久静态数据(更新频率约为1个月)，半

永久静态数据(频率为1小时)。而高精度地图对数据的实时性要求较高，更新频率通常为半动态数据(频

率为1分钟)，动态数据(频率为1秒)。

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三.高精地图发展历史

高精地图的发展历史大致可以分为三个阶段，分别为车载导航地图阶段、ADAS地图阶段以及高精地图

阶段。

1.车载导航地图

上世纪80年代，伴随着汽车的普及，最初阶段的电子车载导航地图应运而生。1983年，美国总统罗纳

德里根签署行政命令，允许平民使用·GPS技术，车载导航地图迎来快速发展。

彼时的车载导航地图主要功能是向车主提供位置及路网信息，为车主出行提供道路导航服务。其路网信

息在地图数据库中是线条的链接，没有道路的宽度、弯道曲率、斜率等详细信息。

2.ADAS地图

进入新世纪以来，随着自动驾驶技术的发展，高