自动控制理论课件5.ppt

谐振频率谐振峰值求幅频特性曲线的峰值（谐振峰值）和峰值频率（谐振频率）令，解出适用于没有峰值对于振荡环节来说，阻尼比越小，越大，系统的单位阶跃响应的超调量也越大；反之，阻尼比越大，越小，超调量也越小。可见，直接表征了系统超调量的大小，故称为振荡性（平稳性）指标。由频带宽的定义：当时，这时有：振荡环节的两个特征点：（1）（2）根据实验曲线可以求出参数对数幅频特性和相频特性：对数幅频特性近似曲线：交接频率（转折频率）时时200-1010用对数幅频特性渐近线表示时的误差：误差ΔL(ω,ξ)=准确值-近似值，可得误差计算公式：可用误差公式绘制出误差曲线,误差的大小与ξ有关，必要时可以用误差曲线进行修正。也可以利用两个特征点的数值对近似曲线进行修正。误差的修正：幅相曲线的起点为G(j0)=1/0°,终点为G(j∞)=0/-180°。当ω由0→∞变化时，A(ω)由1→0，φ(ω)由0°→-180°变化,据此可以画出振荡环节幅相曲线的大致形状。曲线以无因次频率μ=ω/ωn为参变量。。幅相特性8.不稳定环节（非最小相位环节）惯性环节不稳定惯性环节不稳定惯性环节的幅频特性和其对应的惯性环节的幅