自动控制理论课件.ppt

习题B-3-1B-3-2B-3-3B-3-7B-3-27阅读P107例题A-3-5第二章系统的数学模型2.1引言

2.2物理系统的微分方程

2.3物理系统的线性近似

2.4Laplace变换

2.5线性系统的传递函数

2.6框图模型

2.7信号流图模型第二章系统的数学模型2.1引言

2.2物理系统的微分方程

2.3物理系统的线性近似

2.4Laplace变换

2.5线性系统的传递函数

2.6框图模型

2.7信号流图模型2.6框图模型2.6框图模型2.6框图模型例：双T网络若重新选择一组中间变量，会有什么结果呢？(刚才中间变量为i1,u1,i2，现在改为i,i1,i2)两个框图不一样，可见选择不同的中间变量，结构图也不一样。但是整个系统的输入输出关系是不会变的。2.6框图模型2.6框图模型2、并联2.6框图模型3、反馈2.6框图模型框图的等效变换：为了由系统的方块图方便地写出它的闭环传递函数，通常需要对方块图进行等效变换。方块图的等效变换必须遵守一个原则，即变换前后各变量之间的传递函数保持不变。比较点前/后移分支点前/后移相加点(比较点)和分支点（引出点）的有关移动中，“前”、“后”的定义：按信号流向定义，也即信号从“前面”流向“后面”，而不是位置上的前