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8.3实操部分操作
一、文件的导入
1.将可用的USB插入TP上的接口（注：系统重装盘无用）。
图3-1插入USB
2.点击MENU将光标移动到7文件，选择文件然后ENTER。
图3-2添加文件
3.进入下图所示界面后，点击F5工具，选择1切换设备然后ENTER。
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图3-3切换设备
4.进入下图所示界面后，点击F1类型，将光标移动到7TP上的USB然后ENTER。
图3-4选择USB
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5.将光标移动到8TP（所有TP程序）上，ENTER。会出现自己放在USB里的
文件名，将光标移到所需的文件上，点击F3加载，当提示加载成功时操作完成。
图3-5选择TP文件
6.点击SELECT返回程序选择界面，这里我们可以看到加载完成的文件P154F1，
ENTER进入查看程序。
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图3-6选择程序
7.进入程序后能看到如图所示的界面。
图3-7查看程序
二、坐标系的建立（该方法适用于抓手非倾斜的情况）
8.按照学过的三点法，六点法，建立工具、用户坐标系。
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图3-8创建坐标系
9.将工具、用户坐标系的W/P/R都设为0
图3-9设置坐标系
三、程序偏移的设置（方法一）
10.直接改变用户坐标系的X/Y/Z，然后单步运行程序11行的LP[2]点，观察机
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器人所加持的笔所移动的位置，调整X/Y/Z运行程序将笔移动到纸面，将要写
字的第一点。（此方法使用时在仿真中一定要设好用户坐标系，否则使用此方法
会很麻烦。）
图3-10坐标系偏移（1）
四、程序偏移的设置（方法二）
11.点击MENU。选择1实用工具，4程序偏移，ENTER进入。
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图3-11程序偏移（1）
12.进入后，可看到下图界面，先改变新程序的名称（例：P154F1-BP154F1),然
后按箭头转到下一页。
图3-12程序偏移（2）
13.到下一页后，点击NEXT，可以看到界面底部出现直接点击F2，选择直接输
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入偏移量。
图3-13程序偏移（3）
14.进入此界面，输入X/Y/Z的偏移量完成后，点击F2执行。然后点击SELECT
返回程序选择界面，选择刚刚新建的程序。如程序运行偏移不对，则可删除新程
序，返回原程序重新输入偏离量，然后执行。（对X/Y/Z偏移量的设置见下图）
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图3-14程序偏移（4）
15.对X/Y/Z的偏移
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