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用于并联连续机械手实时仿真控制多个耦合cosserat杆模型高效计算.pdfVIP

用于并联连续机械手实时仿真控制多个耦合cosserat杆模型高效计算.pdf

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    2015IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation(ICRA)

    WashingtonStateConventionCenter

    Seattle,Washington,May26-30,2015

    EfficientComputationofMultipleCoupledCosseratRodModelsfor

    Real-TimeSimulationandControlofParallelContinuumManipulators

    JohnTillStudentMember,IEEE,CarolineE.BrysonMember,IEEE,

    ScottyChung,AndrewOrekhov,andD.CalebRuckerMember,IEEE

    —ParallelcontinuumrobotshavethepotentialtoThepotentialadvantagesofthesenerallelcontinuum

    providemulti-degree-of-freedomarticulationusingastructuredesignsalsobringthetrade-offofincreasedmodelingcom-

    thatissimple,compact,compliant,andhighlyscalable.Theseplexity,whichisahindrancetoreal-timesimulationand

    characteristicsmaybeusefulinmicromanipulation,endoscopic

    robotic-assistedsurgery,andhuman-robotinteraction.Ourcontrol,motionplanning,andevendesign.Theshapeofthe

    priorworkformulatedakinematicmodelwhichtreatsacompliantlegsandtherelationshipsbetweenleglengths,

    parallelcontinuumrobotasasetofmultipleCosseratrodswithend-effectorpose,andappliedloads,cannotbeaccurately

    coupledboundaryconditions.Inthispaper,wedetailmethodsdescribedwithasimplealgebraickinematicsformulation,

    fortheefficientnumericalsolutionofthismodelatratesthat

    andtheubiquitousconstant-curvaturekinematicformulations

    enablereal-timeinteractivesimulation,motionplanning,design

    optimization,andcontrol.Exploitationofthemodelstructureforcontinuumrobots[12]arenotapplicable.Buildingoffof

    enablesasignificant

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