臂部采用行星齿轮传动工业机械手设计.doc

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臂部采用行星齿轮传动工业机械手设计

摘要

工业机械手是应用在工业特殊环境或者高强劳动力和自动化生产线上仿人手的自动化装置。现阶段应用于机械制造、冶金、化工、电子、轻工和原子能等领域，随着未来的自动化程度的提高，工业机械手的应用更加广泛。因为工作环境与工作的要求不同，机械手的型号也是多样的，为特定的工作情况研制专用机械手，这样既能满足工作要求，又可降低成本，也是未来工业机械手的发展方向。

本文主要是设计为实现生产中搬运工件到达指定地点的一种专用机械手。这种机械手力图结构简单，有一定的适应性，能满足多种相似工件的工作要求。机械手臂部采用摆动液压马达周转，带动手部同步周转，行星轮传动实现手部沿传动轴的周转；手部采用液压缸驱动夹钳式手指实现对工件的夹持和摆放。设计的重点是机械手的机械执行部分和传动部分，主要包括驱动缸和行星轮及手指的设计。

关键词：工业机械手，行星轮，夹钳式手部，液压缸

ABSTRACT

Manipulatorisakindofautomationdeviceswhichareusedinindustrialenvironment,specialhigh-strengthlabororautomatedproductionlinestaff.Nowmanipulatorcanbeusedinmanufacturing,metallurgical,chemical,electronics,lightindustry,atomicenergyandotherfields，withthedevelopmentofautomation,manipulatorwillhaveamoreextensiveapplication.Becausetheworkingenvironmentandworkrequirementsaredifferent,themanipulatorsalsohaveavarietyofmodels.Todevelopmanipulatorsforspecificworkingsurroundings,itcannotonlymeettherequirements,butalsoreducecosts,soitwillbethefuturedirectionofdevelopment.

Thispaperisdedicatedtodesignamanipulatortocarrythingstodesignatedplace.Thismanipulatorshouldhaveasimplestructure,andcanmeetthevariousrequirementsfortheworksimilartoitems.MechanicalarmswingbytheDepartmentofHydraulicMotorturnover,drivensimultaneouslyworkinghand,theplanetarygeartransmissionhandalongthedriveshafttoachievetheturnaround;usinghandtongs-drivenhydrauliccylindertoachievethefingerandplacingthepiececlamping.Thefocusisthemechanicaldesignofthemechanicalhandanddrivepart,mainlyincludingthedesignofcylinderandplanetarywheeldriveandfingerdrive.

Keywords:Manipulator,Planetarygear,clamp-hand,hydrauliccylinders

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目录

第1章绪论 1

1.1工业机械手在生产中的应用 1

1.2工业机械手的组成 1

1.3工业机械手的未来发展和选题的意义 2

第2章总体方案的确定 4

2.1设计任务分析 4

2.2总体方案的确定 4

2.3设计内容分析 5

第3章手部设计 6

3.1手部总体设计 6

3.2手指与连杆及固定板的设计 7

3.2.1手指的设