第一章自动控制的基本概念.ppt

第一章绪论第一节控制理论在工程中的应用第二节自动控制系统的基本概念第三节自动控制系统的基本构成及方块图第四节控制系统的分类及性能要求第五节课程主要内容第一节控制理论在工程中的应用一、工程实际中的典型控制问题●雷达跟踪系统、火炮瞄准系统；——随动控制系统●锅炉设备的压力和温度自动保持恒定(电冰箱）；——恒值控制系统●数控机床按照预定的程序自动地切削工件；——程序控制系统自动控制已成为现代社会活动中不可缺少的重要组成部分。第一节控制理论在工程中的应用二.控制理论的发展简史控制工程是一门新兴的技术学科，也是一门边缘学科，以工程控制论为理论基础。1、经典控制理论20世纪40-50年代形成，以传递函数为基础，主要研究单输入和单输出（SISO）线性定常时不变这类控制系统的分析和设计问题。目标：反馈控制系统的稳、准、快。基本方法：传递函数法，频率法，PID调节法。第一节控制理论在工程中的应用2、现代控制理论60-70年代开始形成，以状态空间方程为基础，研究多输入多输出（MIMO）、变参数、非线性等控制系统的分析与设计问题。目标：实现最优控制基本方法：状态空间描述第一节控制理论在工程中的应用三、本课程研究的基本问题系统：按一定规律运动变化或实现人们一定目的而运动变化的一种物质的有机组合体（前者指自然系统，后者指人工系统）。这种组合体可以是物理性质的、生物性质的或是社会性质的；同时，也可以是一个过程（如生产过程）等等。子系统：某一个系统如果是另一个系统的组成部分，则该系统称为另一系统的子系统。第一节控制理论在工程中的应用三、本课程研究的基本问题动态特性：系统在自身以足够高的速率运动、变化的过程中，或在足够高的速率的外界条件作用下，所表现出来的系统本身固有的性能或属性。输出:系统对外界所表现出来的种种现象(被控量或输出量)，一般用来表征被控对象或过程的状态或性能。在研究系统时，并不总能自然得到系统传送给外界的信号，从而常常需要对系统施加特定的作用，以促使系统产生必要的输出信号。第一节控制理论在工程中的应用三、本课程研究的基本问题输入：引起系统某种信号输出的作用。系统的输入也称为控制量(输入量)，它是作用于系统的有用信号。对研究系统有害的输入信号通常专门称之为“干扰信号”或“扰动”。【例1-1】研究某物体的表面颜色kzgc2-01.exe【例1-2】研究构成物体的材料kzgc2-01.exe第一节控制理论在工程中的应用三、本课程研究的基本问题(1)已知系统的动态特性Ｇ(t)及系统输入Xi(t)，求解系统输出Yo(t)。——“系统分析”问题。(2)已知Ｇ(t)，由期望的最佳输出Yo(t)确定理想的输入Xi(t)。——“最优控制”问题。(3)已知输入Xi(t)，由期望的最佳输出Yo(t)确定系统的动态特性Ｇ(t)。——“最优设计”问题第一节控制理论在工程中的应用三、本课程研究的基本问题(4)已知系统的输入Xi(t)及输出Yo(t),确定未知系统的动态特性Ｇ(t)。——“系统识别”问题(5)由已知的系统输出Yo(t)中提取需要的信号（信息）或根据已知的Yo(t)来估计Yo(t)现在和将来的变化——前者称为“滤波”，后者则称为“预测”。第二节自动控制系统的基本概念控制：使被控制对象（看得见的实体：电冰箱的箱体、液位控制系统的水箱）的某一个或某一些输出参量（被控制量：被控对象中表征被控制对象工作状态的物理量——冰箱的温度、水箱的水位）能按照人们预期（或给定）的目标值（期望值、给定值）得以实现的一种作用过程。自动控制：指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置（控制器）使被控对象或过程的被控量（输出参量）能按照人们事先预定的规律变化。自动控制系统：控制是由控制装置自动完成的控制系统，它是一个带有反馈装置的动力学系统。第二节自动控制系统的基本概