《ROS机器人操作系统基础》 课件 项目五　话题通信机制的实现.pptx

任务一话题通信机制基础概述;任务一

话题通信机制基础概述;1.?掌握话题通信机制的原理和特点

2.?了解话题通信机制的消息类型

3.?了解话题通信机制在机器人系统中的应用;一、话题通信机制的原理和特点

项目二任务三已经初步介绍了话题通信机制的基本原理。话题通信机制定义了一种发布/订阅模式，在这种模式下，一个节点可以作为消息的发布者，将数据发布到特定的话题上；而其他节点可以作为订阅者，通过订阅相应的话题来接收发布者发送的消息。;150;二、话题通信机制的消息类型

话题通信可以支持多种消息类型，包括字符串型、整型、浮点型、数组型等以及这些类型组合而成的结构体，且ROS允许用户创建自定义的消息类型。ROS提供了标准消息（std_msgs）以及常用消息类型（包括geometry_msgs、sensor_msgs、nav_msgs等），用户可以直接调用这些消息，ROS的消息类型见下表。;152;153;三、话题通信机制在机器人系统中的应用

话题通信机制在机器人系统中有广泛的应用。例如，在自主移动机器人系统中，摄像头、激光雷达等感知节点将感知到的环境数据发布到相应的话题上，导航节点通过订阅这些话题，获取环境数据并进行路径规划、避障等操作。又如，在机器人控制系统中，机器人控制节点可以通过发布控制命令的话题，向执行器节点发送控制指令，实现机器人的运动控制、姿态调整等功能。此外，多个机器人之间可以通过话题通信实现协作与协调。;任务二

使用话题通信机制实现节点通信;1.?掌握节点发布话题函数的用途和使用方法

2.?掌握节点订阅话题函数的用途和使用方法

3.?能创建节点文件和节点程序并编写相应的代码，实现节点话题通信;一、节点发布话题函数

节点发布话题的方法非常简单，只需使用rospy.publisher()函数即可创建一个发布者。;发布者创建完成后，使用publish()函数即可发布消息到话题中，代码如图所示。需要注意的是，发布的消息类型需要与创建发布者时的消息类型一致。创建发布者“pub”指定的消息类型为字符串型，则使用publish()函数时也要用字符串型数据。;二、节点订阅话题函数

订阅话题时需要使用rospy.subscriber()函数创建一个订阅者，由于接收到消息后需要处理消息，所以订阅者应有一个回调函数（可以作为参数传递的函数），当订阅者接收到话题的数据时，会调用一次回调函数对数据进行处理。;当指定的话题中输入消息时，将会调用回调函数。示例中回调函数的作用是获取消息并将消息输出到终端中，代码如图所示。;rospy.loginfo()函数可以将括号内的消息作为日志消息输出，也可以输出到终端中，订阅者接收到消息后，可以在终端中查看消息。

String类型的消息数据在data属性中，所以若要获取String类型的消息数据，需要读取回调函数形参的data属性，即data.data。;任务三

使用话题通信机制控制小海龟移动;1.?掌握话题消息类型和数据结构的查看方法

2.?掌握话题消息数据的赋值方法

3.?能使用话题通信机制控制小海龟移动;一、话题消息类型和数据结构的查看

在编写的节点与其他节点进行话题通信前，需要明确话题的名称以及话题的消息类型。以小海龟为例，小海龟节点订阅“/turtle1/cmd_vel”话题，并根据话题中的速度指令进行移动，可以通过rostopicinfo命令查看该话题的具体消息，命令如下（执行命令前需要启动turtlesim_node节点）：

$rostopicinfo/turtle1/cmd_vel;运行后可以得到以下消息：

Type:geometry_msgs/Twist

Publishers:None

Subscribers:

*/turtlesim（http://ubuntu:35923/）

由以上信息可知，话题“/turtle1/cmd_vel”的消息类型为geometry_msgs/Twist，使用rosmsgshow命令可以查看这个消息的具体数据结构，具体命令如下：

$rosmsgshowgeometry_msgs/Twist;运行后可以得到以下消息：

geometry_msgs/Vector3linear

float64x

float64y

float64z

geometry_msgs/Vector3angular

float64x

float64y

float64z;geometry_msgs/Twist消息类型包含两个geometry_msgs/Vector3类型的变量：一个是linear（线速度），另一个是angular（角速度