《ROS机器人操作系统基础》 课件 项目八　机器人仿真环境搭建与仿真操作.pptx

任务一机器人仿真概述;任务一

机器人仿真概述;1.?了解仿真的概念、内容和模型

2.?了解仿真软件Gazebo的功能和特点

3.?掌握Gazebo仿真的步骤;一、仿真简介

仿真通过使用模型复现实际系统中的关键过程，通过对系统模型进行试验来研究系统的性质和行为。仿真也称为模拟，它涵盖了物理、数学、静态、动态、连续、离散等多种模型类型，不仅适用于电气、机械、化工、水力、热力等各类系统，还可应用于社会、经济、生态、管理等领域。当研究对象的成本高昂、操作风险高或需要长时间才能了解参数变化的情况时，仿真是一种特别有效的研究手段。;仿真的过程包括两个主要步骤：建立仿真模型和进行仿真实验。建立仿真模型涉及对系统的结构、行为和关系进行建模以及选择适当的仿真工具和技术。进行仿真实验时，应根据模型设定初始条件和参数，运行仿真程序并收集仿真数据，以评估系统的性能和响应。通过反复调整模型参数，仿真可以帮助学习者深入理解系统的特性、优化设计和解决问题，是一种安全、经济、高效的手段。;在机器人领域，仿真对于验证机器人行为、测试算法、设计控制策略等方面具有重要意义。通过在仿真环境中模拟机器人的运动、感知和交互，可以减少机器人的开发和测试成本，提高开发效率。同时，仿真还可以提供可视化展示、数据分析和结果验证等功能，帮助学习者更好地理解机器人系统的运行和行为。因此，掌握仿真技术对于机器人工程师和研究人员而言是非常重要的技能之一。;1.?仿真内容

机器人仿真涵盖了物性数据库、单元操作模型库、模型求解算法库、仿真环境及其输入输出，这些部分共同构建了一个完整的机器人仿真系统。

（1）物性数据库：提供模块运行所需的基础物性数据和物性计算，包括温度、压力、密度等参数。

（2）单元操作模型库：包括各种模块，每个模块由物料平衡、能量平衡、相平衡、反应速率等方程组成的数学模型构成。这些模型描述了单元操作的行为，如反应器、蒸馏塔、传热设备等。;（3）模型求解算法库：提供各种数值求解算法，用于解决仿真模型中的线性方程组、非线性方程组、参???拟合、最优化问题等。这些算法能够对模型进行求解和优化，得到模拟结果。

（4）仿真环境及其输入输出：仿真环境是管理仿真运行的机构，它控制着仿真的进行程度和参数设置。同时，仿真环境还负责处理输入数据（如模型参数、初始条件）并生成输出结果（如模拟过程的变量值、曲线图、动画）。;2.?仿真模型

仿真模型是用于对被仿真对象进行模拟和研究的相似物或其结构形式。它可以是物理模型或数学模型，但并不是所有对象都能够建立物理模型。在某些情况下，为了研究复杂系统的行为，只能通过计算机来进行仿真。;建立仿真模型，首先需要将被仿真对象的行为和特性转化为数学模型，这涉及描述对象动力学特性的方程、参数、约束等。通过对仿真对象进行观察、测量等，可以获取必要的数据来支持模型的建立。数学模型建立完成后，需要将其转换成适合计算机处理的形式，即生成仿真模型。对于模拟计算机，这意味着将数学模型转换成模拟排列图，以便通过模拟的方式进行仿真；而对于数字计算机，则需要将数学模型转换成计算机可执行的源代码，以便进行数值计算和仿真实验。;二、仿真软件Gazebo

1.?Gazebo的功能

Gazebo是一个免费的开源机器人模拟环境，由WillowGarage开发，其启动界面如图所示。;作为一个为机器人开发人员提供多种支持的工具软件，Gazebo具有以下功能：

（1）机器人模型设计。

（2）快速原型构建与算法测试。

（3）使用真空场景进行回归测试。

（4）室内/室外环境模拟。

（5）传感器数据模拟。支持的传感器包括激光测距仪、2D/3D相机、Kinect类传感器、接触式传感器、力—扭矩传感器等。

（6）采用面向对象的图形渲染引擎（OGRE）进行高级3D对象和环境建模。;2.?Gazebo的特点

Gazebo的特点如下：

（1）动力学仿真：支持多种高性能的物理引擎，如ODE、Bullet、SimBody、DART等。

（2）三维可视化环境：支持显示三维环境，包括光线、纹理、影子等。

（3）传感器仿真：支持传感器数据的仿真，同时可以仿真传感器噪声。

（4）可扩展插件：用户可以定制开发插件，扩展Gazebo的功能，满足个性化需求。;（5）多种机器人模型：官方提供PR2、Pioneer2DX、TurtleBot等机器人模型，用户也可以自己创建机器人模型。

（6）TCP/IP传输：可以通过网络通信实现远程仿真，即在后台进行仿真计算，然后将仿真结果传输到前台显示。

（7）云仿真：仿真可以在Amazon、Softlayer等云端运行，也可以在自己搭建的云服务器上运行。

（8）终端控制：用户可以使用Gazebo提供的命令行工具在终端实现仿真