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起重机智能化技术的应用

摘要：随着我国经济的发展和工业的进步，起重机已经成为现代工业生产中

不可或缺的一种机械设备，同时也是一个国家工业发展水平的重要标志。我国起

重机起步于20世纪80年代，经过20多年的发展，目前已成为世界上制造起重

机数量最多、品种最全、生产能力最大的国家。截止到2016年底，全国共有起

重机生产企业1443家，其中年销售额在5000万元以上的企业有334家，约占全

国起重机企业总数的43%。随着科学技术的进步和现代工业生产技术水平的不断

提高，起重机的设计制造技术和制造工艺也得到了较大进步。

关键字：起重机、制造技术、制造工艺

一、起重机的分类

起重机按工作形式分为起吊、运行、搬运、安装四大类。

（1）起吊：是指利用吊具（如索具、吊具、钢丝绳等），将重物提起或放下的过程，

主要用于进行物料的起吊装卸作业。分为起吊重件和轻大件，重件主要有：大型机械设备、

重型设备的零件、大型设备的部件等；轻大件主要有：小件、集装箱等。

（2）运行：是指利用各种动力机械使起重机在一定的轨道上运行，以实现吊物上下运

动或物料水平输送的过程。包括滑触线起重机（又称滑车）和电磁制动器起重机等。

（3）搬运：是指利用起重机械将物品从一处移动到另一处的过程，主要包括物料搬运、

设备搬运和商品搬运三类。

（4）安装：是指为使起重机整机安装位置正确，按设计要求对起重机械进行调整和调

整等操作过程。

按运行方式分为：动梁式起重机、动臂式起重机、静梁式起重机和门式起重机。

按起吊方式分为：单机吊机和多机联合吊机。

（1）单机吊机：是指只有一台起重机主机和吊具的起重机，其特点是结构简单，但不

能完成多种起重任务，适用于较小的平面内工作；

（2）多机联合吊机：是指由多台吊具配合，能够完成多种起重任务，但由于结构复杂，

制造技术要求高，造价也较高；

（3）门式起重机：是一种起重机械，适用于高层建筑施工和大型设备安装；

（4）履带起重机：是一种地面安装的起重机械，具有较强的爬坡能力和地面适应性，

适用于建筑工地、码头等场所；

（5）其他类型的起重机：如悬挂式起重机、抓斗式起重机、移动式起重机等。

二、无人驾驶技术

无人驾驶技术是指在没有人或很少人驾驶的情况下，自动完成规定的操作任务。

无人驾驶技术分为视觉式无人驾驶技术和激光雷达式无人驾驶技术两大类。其中，视觉

式无人驾驶技术包括自动避障、车道偏离预警、自动停车等；激光雷达式无人驾驶技术包括

自主定位、环境感知和路径规划。

目前，国内外起重机无人驾驶技术处于研发阶段，国内主要企业有中车四方、上海汽车

起重机有限公司等。

1.自动避障

在没有障碍物时，采用摄像头进行视觉定位；在有障碍物时，采用激光雷达进行定位。

2.车道偏离预警

通过传感器检测前方车道线的变化，当有车辆驶入车道时，发出警示信息给驾驶员，使

其及时做出应对。

3.自动停车

通过传感器检测到前方有障碍物时，当车辆进入到障碍物区域时，系统会发出警示信息

给驾驶员；当没有障碍物时，系统会自动停车。

4.环境感知

通过激光雷达、摄像头等传感器获取周围环境信息，如路面是否有积水、树木遮挡以及

道路前方有无车辆等。

5.路径规划

通过计算得到无人驾驶车辆的行驶路径和速度，并根据交通法规及现场情况规划出一条

安全的行驶路径。

6.人机交互

通过人机交互系统接收驾驶员的指令和反馈信息，并根据反馈信息进行判断、决策并控

制车辆动作。

无人驾驶技术目前仍处于探索阶段，除了上述的技术难题外，还存在一些挑战：一是视

觉传感器易受恶劣天气、光照等环境因素影响；二是激光雷达等传感器价格昂贵；三是无人

驾驶车辆成本高、续航时间短。

三、智能控制技术

起重机智能控制系统[1]由计算机、变频器、PLC、传感器和智能控制算法组成，通过与

起重机电气系统的连接，实现对起重机运行状态的实时监控和智能控制，主要包括以下几个

部分：

1.数据采集。传感器采集起重机运行状态数据，如电流、电压、力矩等，并通传感器将

数据进行采集处理。

2.运行状态显示。通过监控屏对起重机的运行状态进行实时显示，并可根据需要对某些

数据进行调节。

3.故障诊断与报警。系统具备故障诊断与报警功能，可对故障