《农业机械北斗导航单元技术要求与测试方法》.pdf

ICS65.060.01

CCSB90

团体标准

T/ZKJXXxxxx-2024

农业机械北斗导航单元技术要求

与测试方法

TechnicalrequirementsandtestingmethodsforBeidounavigationunit

ofagriculturalmachinery

（征求意见稿）

xxxx-xx-xx发布xxxx-xx-xx实施

中关村空间信息产业技术联盟发布

T/ZKJXXXXXX—2024

农业机械北斗导航单元技术要求与测试方法

1范围

本文件规定了基于高精度北斗定位的农业机械组合导航单元的技术要求及测试方法。

本文件适用于可适配多种农业机械的基于高精度北斗定位的农业机械北斗导航单元，适用于农业机

械自动驾驶系统。本文件也适用于以北斗系统优先的农业机械卫星导航无人驾驶系统。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件

，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于

本文件。

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GB4208—2008外壳防护等级（IP代码）

GB/T35381.9-2017农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第9部分：拖拉机ECU

BD420074—2022北斗/微机电惯性组合导航终端规范

BD420005-2015全球卫星导航系统（GNSS）导航单元性能要求及测试方法

T/CAAMM14—2018农业机械卫星导航自动驾驶系统后装通用技术条件

3术语和定义、缩略语

下列术语和定义适用于本文件。

3.1术语和定义

3.1.1

组合导航系统integratednavigationsystem

指使用卫星导航系统与惯性导航系统组合在一起的综合导航系统。

3.1.2

定位精度positioningaccuracy

接收站定位示位标的位置相对于示位标真实位置的差值。

3.1.3

航向角headingangle

载体北、天、东三个方向构成右手系，绕向天的轴旋转的角。

1

T/ZKJXXXXXX—2024

3.1.4

俯仰角pitchangle

载体北、天、东三个方向构成右手系，绕向东的轴旋转的角。

3.1.5

横滚角rollangle

载体北、天、东三个方向构成右手系，绕向北的轴旋转的角。

3.2缩略语

下列缩略语适用于本文件：

RTK：实时动态测量（realtimekinematic）

4系统架构

组合导航单元安装在农机上，卫星接收模块用于接收GNSS信号，结合地基或星基增强信号进行定位，

并与惯性导航系统进行组合输出车体的位置、速度、姿态信息。组合导航单元系统架构如图1所示。

卫星接收模块

卫星定

位数据

惯性导

航数据