全国大学生机械工程创新设计大赛获奖案例《便携式水果采摘装置》.pdfVIP

便携式水果采摘装置

本案例荣获全国大学生机械工程创新设计大赛一等奖

1.设计目的

我国不仅是水果生产大国，同时也是第一消费国。国民对水果旺盛的需求为果园种植业创

造了巨大的市场，果园种植业具有广阔的发展前景。传统人工釆摘的方式易造成果实损伤，同时，

采摘不及时将会导致经济上的损失。为了节约人力物力,提高果农的经济效益，开展采摘器械的

研究有重要的意义。目前普遍使用的半自动机械式釆摘器对外界环境伤害大、通用性差、操作

复杂。基于这样的研究现状，我们设计了一种新型的电动机械式采摘机。该器械采摘时对外界

环境干扰小、工作可靠方便、通用性强，适用于大多数果园种植水果的釆摘。

2.工作原理

根据分离果树与果实的方式，目前大部分末端执行器大体分为两类:第一类是强行拉断果

梗来实现果实与果树的分离;第二类是先用夹具加紧果实，再通过剪刀、锯条、高压水枪、激光

等工具切断果梗，从而将水果从果树上釆摘下来。第一类采摘执行末端容易拉断其他枝条,对果

树的伤害较大。而第二类采摘执行末端也存在较多缺点：其一，执行器在切断果梗之前，要先

用夹具夹住果实，夹具的夹紧力很难控制，过小会导致果实脱落,过大则会损坏水果;其二，准

确抓取果实对机器人视觉系统以及机械手的控制要求较高，微小的误差都会导致采摘失败。

本次设计釆用的剪切执行机构的俯视图如图1所示。该切割装置由动定切割刀组和伺服电

动机组成，控制系统通过控制伺服电动机往复旋转从而带动切割刀切断果柄。同时，我们建立

了活动刀片在剪切果柄时受到的切应力模型并结合该模型对伺服电动机进行选型。釆集水果时

手动控制红外信号发射装置，单片机接收信号后控制电动机转动,进而对水果枝梗进行剪切。切

割时，单片机通过实时监测伺服电动机的工作电流做出相应的控制策略，以防止果柄过硬刀片

无法切断导致伺服电动机堵转的情况发生。切掉的水果经过下落口直接输送到水果采集箱当中，

同时实现水果的摘取、收集工作。

红外发射装置如图2所示，该机构釆用收缩式的折叠方法。这种折叠形式的特点是伸缩范

围广，稳定性高，做工简便，原理简单，操作舒适。红外手控按钮在末端手柄处，按下按钮，

电动机转动，开始剪切水果，操作简单易上手。

1）剪切机构

末端执行器切割机构用来分离果实与枝干，由固定在执行器主体上的刀片与曲轴、连杆及

活动刀片组成。其中曲轴与连杆、连杆与活动刀片之间通过饺链连接，活动刀片的末端同样通

过絞链连接在执行器主体上。这样活动刀片、连杆、曲轴和执行器主体构成曲柄摇杆机构。曲

轴与电动机轴相连，电动机轴的转动可以转化为活动刀片的摆动，与固定在执行器主体上的刀

片相配合，实现剪断果柄的功能。该机构还具有急回特性，大大缩短了切割时间，提高了机构

的切割效率。伸缩机构与切割机构由同一电动机控制。刀片位于果实容器的正上方,这样剪断果

柄的同时，果实也落入果实容器中。

2）回收装置

末端执行器回收机构用来存放果实，是一个没有底面的圆柱体容器，在圆柱体的下底面有

一个可绕一轴线旋转的挡板，这样可控制容器的开合。它主要实现果实的临时存放与回收。当执

行采摘操作时，挡板挡住圆柱体的下底面，果实可以盛放在果实容器中。当采摘完成,准备回收

果实的时候，打开挡板，果实与执行器末端分离。切割机构的刀片与回收机构的相对位置固定。

3）杆件伸缩机构

本设计中的杆件伸缩机构，体积小、质量轻、弹性好、安装维修方便，工作时可以减振降噪。

材料上选用特殊的硬质塑料，具有耐磨、抗腐蚀的性能。使用过程中伸缩补偿量大，承受压力大。

3.设计方案

1）果柄所受切应力的计算

活动刀片进行切割作业时，果柄的受力如图3所示。切应力的计算公式为

2）主程序的设计

主程序流程如图4所示。该程序的主要功能:初始化单片机内部各个功能模块;检测电池电

压以确保整个系统供电正常；当检测到切割按钮按下后，调用釆摘子程序。

初始化主要是对单片机内的各个模块进行配置。在初始化完成后，单片机对电池的供电电

压进行检测，若电压过低则通过报警指示灯闪灭的方式进行报警。电池电压正常时，主控芯片

检测切割按钮是否按下，同时考虑到干扰信号及按钮抖动的因素，延时10ms再次检测按钮是

否按下;两次检测都为按下才认为切割按钮按下并调用采摘子程序。釆摘完成后，为了防止操作

人员忘记松开切割按钮而导致操作失误的情况，主控芯片应检测切割按钮是否松开。如果此时