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第一章概述

1、过程控制系统的组成；

四个基本组成部分：被控对象、检测与变送仪表、调节器（控制器）、执行机构。

2、过程控制系统基本结构图;

3、控制系统系统的性能指标（工程意义是什么，给出阶跃响应，会计算相应的指标值）

第二章被控过程的数学模型

1、被控过程的特点；

5点

2、被控对象的数学模型表达形式

3、了解机理法建模中三种水箱的模型的数学表示；

4、了解两种测试法建模的方法（作图法、两点法）；

要求：掌握机理法的建模步骤，会用机理法对简单对象进行建模。

要求：记住自衡单容对象、双容对象、无自衡单容对象的数学模型及其单位阶跃响应曲线。

时域法测定对象动态特性的数据处理：作图法、两点法（主要针对一阶对象的K、T、τ）

第三章执行器

气动调节阀的结构组成;

调节阀的正装、反装，气开、气关是如何规定的？

根据工艺条件，选择调节阀的气开、气关形式；

调节阀的结构特性（四种）P58、流量特性（理想、工作—串联、并联）P61

习题。P833-4、3-5、3-6。

第四章PID控制原理

1.PID的特点

2.比例带的定义。P86（会计算）

3.PID调节规律、参数对调节过程的影响。

4.数字PID的位置型、增量型算式

5.三种改进的数字PID算法的思路（出发点）、基本原理；

6.习题：4-1~4-10。

7、参考题

（7-1）有一台PI调节器，δ=100%，Ti=1分，若将P改为200%时：（1）调节系统稳定程度提高还是降低？为什么？（2）动差增大还是减小？为什么？（3）静差能不能消除？为什么？（4）调节时间加长还是缩短？为什么？

答案：∵ΔU=Kp*e+Kp/Ti∫edt

其中：ΔU—输出变化量，e—输入变化量，Kp—比例常数，Kp=1/δ;

当δ从100%变为200%、Ti不变时，偏差e不变，输出信号ΔU变小。所以：

（1）稳定程度提高（因为δ增大后，ΔU变小，不易振荡）。

（2）动差增大（由于ΔU变小后，调节幅度小即调节作用弱，造成动差增大）。

（3）静差会消除（因有积分作用存在）。

（4）调节时间加长（因Kp是调节器的放大系数，当比例度P增大即Kp减小时，调节器灵敏度降低，则克服动、静差的时间加长）。

（7-2）一般常规调节系统在负荷变动或变动较大时，为什么调节质量会变坏？如何解决？

答案：一般常规调节系统中的调节参数只能人工调节，在工艺正常运行是调整好的PID参数，只能保证在这种状态下的调节质量，而调节对象特性都为非线性的，在负荷工况变动较大时，对象特性将发生变化，因此原来的调节器参数就不再适应，这时要根据具体情况重新整定调节器参数才有可能使调节质量变好。

（7-3）炉出口温度调节，当适当引入微分作用后，有人说比例度可以比无微分时小些，积分时间也可短些，对吗？为什么？

答案：这样说是对的。因为微分作用是超前的调节作用，其实质是阻止被调参数的变化，提高系统的稳定性，适当的减小比例度和积分时间有利于提高系统的质量。

第五章简单控制系统

1.简单控制系统的组成

四个环节

2.简单控制系统的设计

能够设计简单控制系统（选择控制（操作）变量、被控变量、执行机构的气开、气关特性、控制器的选型（P+I+D）、调节器的正反作用、画控制原理图、方框图）;

3.调节器的正、反作用是如何规定的？如何确定控制系统中调节器的正、反作用（对象、执行器、控制器增益乘积大于零）？

4.调节器参数的工程整定方法有哪些？动态特性参数法会计算（Z-N公式），了解稳定边界法和衰减曲线法的整定过程。

5.等效控制器的概念，结合参数整定计算。P129例5-1，P145D的习题5-6。

第五章串级控制系统

串级控制系统的基本概念、组成、工作过程；

串级控制系统分析，三个特点是什么（增强系统的抗干扰能力、改善对象的动态特性、对负荷变化有一定的自适应能力）；

串级控制系统设计（副回路的选择原则、工作频率的选择、主副控制器的选型控制规律、正反作用，气开气关等）

了解串级控制系统的整定；

P1716-1~6-4,6-8。

第七章补偿控制系统

掌握前馈控制系统的基本原理、基本概念。

前馈控制系统的结构、

静态前馈、动态前馈控制器的的数学模型。

前馈－反馈控制系统的结构、有哪些优点？P178（或者：工业控制中为什么不用纯前馈，而选用前馈加反馈。）

前馈串级控制系统的结构，见P183。

习题P1977-1~7-3。

引入前馈必须遵循哪些原则？P171

(7-1)

前馈控制适用于什么场合？为什么它常与反馈控制构成前馈－反馈控制系统？对于扰动通道传递函数，控制通道传递函数的前馈－反馈控制系统，求前馈控制器Gff(s)。

答：1.前馈控制是按扰动而进行的控制，因此