工业机器人技术PPT完整全套教学课件.pptx

第1章绪论-

第2章刚体运动描述、坐标变换及坐标系变换

第3章工业机器人正向运动学

第4章工业机器人逆向运动学

第5章工业机器人的速度、静力分析和动力学

第6章工业机器人运动轨迹规划

第7章机器人编程语言

第8章工业机器人作业坐标系的建立及标定

第9章工业机器人与外围设备及生产系统的集成

第10章工业机器人系统集成案例

第1章绪论;

引言

学习成果达成要求：

1、了解工业机器人的概念；

2、了解机器人的结构组成、分类及关键技术；

3、熟悉工业机器人的关键技术指标；

4、了解工业机器人编程语言的作用；

5、了解工业机器人的主要应用领域；

6、掌握应用机器人解决工程问题面临的基本任务。;

11工业机器人简介

13工业机器人的主要技术指标

15研究和应用机器人技术须具备的基

础知识;

按照国际标准化组织(ISO)的定义：机器人是一种具有多功能、可

编程的操作机，用于搬运材料、零件和工具等；或者是为了执行不同的任务而具有运动可改变或可编程(控制)的专门系统。

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《工业机器人技术》

工业机器人及其自动化成套设备的拥有数量和水平是衡

量一个国家制造业综合实力的重要标志之一。

1950-1960

液压伺服驱动技

术日臻成熟

1970-1980

液压伺服驱动的工业

机器人在汽车制造业

开始批量应用;

1.2工业机器人的组成、分类及关键技术;

1.2.1工业机器人的组成：

机器人本体是机器人机械系统的总称，它包括机体结构和机械传动系统，一般包括传动部件、

机身及行走机构、

臂部、腕部和手部5个部分。;

1.2工业机器人的组成、分类及关键技术;

1.2工业机器人的组成、分类及关键技术;

比较内容;

1.2工业机器人的组成、分类及关键技术;

1.2.3工业机器人关键技术：

机器人用减速器技术：

目前应用于工业机器人领域的减速器主要有RV(Rot-Vector)减速器和谐波减速器。;

1.2.3工业机器人关键技术：

多轴伺服控制技术：

(1)机器人的伺服系统包括伺服控制器、伺服电机驱动器和伺服电机

(2)如何保证相关的关节联动，且保证多关节的合成运动精度，是机器人控制的核心问题

本课件是可;

一：伺服电机伺服电机及其驱动技术：

(1)伺服电机能实现位置精确控制、速度和加速度精确控制以及转矩控制

(2)伺服电机分为直流和交流伺服电动机两大类

(3)机器人对关节驱动电机的要求非常严格;

1.2.3工业机器人关键技术：

伺服电机及其驱动技术：

二：伺服驱动器

伺服驱动器是用来控制伺服电机的一种控制器

主要应用于高精度的定位控制系统;

1.2.3工业机器人关键技术：

传感器技术：

机器人用传感器：内部传感器和外部传感器

内部传感器：主要测量机器人各关节的位移、速度、加速度和力；

外部传感器：机器人需要适应外部环境的变化，实现自动正功能;

1.3工业机器人的主要技术指标;

负载(指第6轴最前端P点负载);

(1)不同生产厂商为其机器人的应用提供不同的编程语言：

如KUKA机器人采用KRL编程语言、ABB机器人采用

RAPID编程语言、FANUC机器人采用KAREL编程语言、

安川机器人采用INFORM编程语言。

(2)机器人语言是针对作业或者任务开发的语言：

类似于数控系统中的G代码，编程效率高，但互相不通用。

(3)在学习和应用这些专用的机器人语言进行编程时，首先需要熟悉与作业相关的工艺

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(1)机械工程基础知识：机械原理、机械设计等

(2)数学和力学基础知识：微积分、线性代数、理论力学等

(3)控制工程基础知识：PID控制策略等

电工技术、微机原理及接口技术、自动控制原理、控制电

机技术、工厂电气技术、PLC技术和现场总线技术等

(5)计算机技术基础知识：

1)微型计算机原理及接口技术

2)现场总线技术

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机器人品牌名称;

1.6工业机器人的应用;

1.6.2工业机器人的主要应用领域：

(2)机器人焊接

1)焊接质量高、且稳定

2)提高劳动生产率

3)产品周期明确，焊接质量可控

4)产品换代周期缩短;

1.6工业机器人的应用;

1.6.2工业机器人的主要应用领域：

(4)机器人喷涂

主要优点：

(1)作业柔性大

(2)喷涂质量高、涂料利用率高

(3)系统易操作和维护

(4