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惊呆了，滑板车也可以做成自动驾驶型

在春季的麻省理工学院2016开放日上，100多名游客使用了由麻省理工大学计算

机科学和人工智能实验室（CSAIL）、新加坡国立大学和新加坡-麻省理工学院科研中心

（SMART）共同研发的无人驾驶滑板车。研究人员此前曾在无人驾驶汽车和高尔夫车

的试验中使用过同样的传感器配置和软件，因此，新的试验完成了一个全面的自主移

动系统的示范。行动不便的人可以乘坐滑板车下楼并穿过大堂，坐上大厦停车场里的

高尔夫车，来到大路上乘坐无人驾驶汽车。新的实验让研究人员确定了可以在室内外

工作的控制算法。新加坡国立大学机械工程研究生、SMART研究院ScottPendleton表

示，“我们在多个狭窄的空间里对他们进行了测试，其中之一就是麻省理工大学的无尽

长廊，它非常长且没有很多明显的标志，因此经常让人感觉不知道身处何处，这对于

无人驾驶车来说，是一个非常困难的定位问题。但实验证明，我们的算法可以在这种

新环境中很好地工作。”该系统包含了多个层次的软件：底层控制算法让滑板车可以即

时响应环境的变化，比如有行人穿越道路；路径规划算法；定位算法可以让滑板车确

定其位置；地图构建算法是滑板车在起始位置构建地图所用；分配队列资源的调度算

法;还有个在线预定系统让用户可以安排行程。__系统一致性__不管是滑板车还是高尔

夫车、无人驾驶汽车，都使用同样的控制算法，有很多优势。其中之一是对系统的总

体性能进行可靠性分析变得更加实用。麻省理工学院电气工程和计算机科学的Andrew

和ErnaViterbi教授、该项目的领导人之一DanielaRus表示，“如果所有的自主车辆都

采用一致的系统同样的算法，其复杂性远比异构系统要低得多。这有助于验证多层复

杂性是正确的。”此外，一致的软件，让信息可以更容易地在车辆之间转换。在滑板车

送到麻省理工大学之前，在新加坡已经进行了测试，当时使用的就是自主高尔夫车创

建的地图。新加坡国立大学机械工程副教授MarceloAng也有类似的看法，“一旦开发

出了更好的驱动，更容易移植到别的车上。在不同平台之间也是同样的。”最后，软件

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一致性意味着调度算法在系统资源分配方面具有更大的灵活性。如果自主高尔夫车无

法载着人穿越公园，滑板车可以替代；如果自动驾驶汽车无法完成最后一公里，那高

尔夫车也许可以。匹兹堡大学康复科学与技术副教授DanDing说，“无论是在大型室

内商场还是室外游乐场，无人驾驶滑板车可以把行动不便的人从一个地方带到另一个

地方，非常好用。”__观念的改变__麻省理工学院的滑板车试验也证明了研究人员可以

轻松地在新的环境中部署他们的模块化硬件和软件系统。Rus表示，“这个项目团队进

行了两个多月的研究，这对我来说不同凡响。”麻省理工学院的开放日在4月底举行，

Rus说，“滑板车在2月1日还没有诞生”。在IEEE国际智能交通系统大会上，研究人

员发表了关于滑板车系统以及试验成果的论文。除了Rus、Pendleton和Ang外，You

HongEng也名列其中，他是SMART自主车辆项目的负责人，其他四名研究人员均来

自新加坡国立大学和SMART。本文还报告了研究人员在试验期间进行的一次短期用户

调查的结果。在骑滑板车之前，用户给自主车辆的安全性打了个主观分数，从1分到

5分；完成测试之后，他们再度对安全性进行了打分。从调查结果来看，用户心中的安

全性平均分从试用前的3.5提升到了4.6。__自动驾驶自行车__华盛顿大学博塞尔校区

也有一个类似的项目，他们打造了一辆自动驾驶自行车，可以30英里每小时骑行15

英里。该团队声称，自动驾驶自行车“可以比无人驾驶汽车更快地从A地到达B地，

且成本仅为后者的1/10。”自动驾驶自行车并没有操作系统，它基于五个Arduinos。开

源文件和C/C++代码可以在GitHub上找到。自动驾驶自行车具有基于声纳测距仪阵

列的物体识别，以下是Folsom对于自动驾驶自行车的更多看法：“结合GPS和轨迹推

算进行定位，采用模糊过滤器来协调两者的预估为止。轨迹推算是基于里程计和磁力

计。未来，定位系统还可以扩展到采用加速度计、光学测距仪和视觉车道边缘检测。

使用树莓派RaspberryPi处理视觉任务。”(Yufy编译整理)tips:感谢大家的阅读，本文

由我司收集整编。仅供参阅！

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