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机械手的总体设计方案.pdf

机械手的总体设计方案.pdf

    机械手的总体设计方案

    本课题是铸石生产线的技术改造。本设计主要任务是完

    成机械夹持机构的结构方面设计。在本章中对机械手的坐标

    形式、自由度、驱动机构等进行了确定。因此，在机械手的

    执行机构、驱动机构是本次设计的主要任务。

    1.1机械手基本形式的选择

    常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大

    致可以分为以下4种:(1)直角坐标型机械手;(2)圆柱坐标型

    机械手;(3)球坐标(极坐标)型机械手;(4)多关节型机机械

    手。其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑,定位精度较高,占

    地面积小，因此

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