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气动机械手控制系统

1课程设计的任务与要求

1。1课程设计的任务

1。熟悉三菱FX2NPLC的机构及使用。

2.掌握相关的PLC的编程操作并实现所要求的功能。

3。具备PLC的硬件设计。

4.熟悉PLC仿真软件的操作和仿真。

通过本次论文，进一步加强自己对机械手和PLC的认识，以及它们在生活中广泛应用.

1.2课程设计的要求

气动机械手动作示意图如下图所示，气动机械手的功能是将工件从A点搬运到B点,控制要求为:

（1）气动机械手的升降和左右移动分别由不同的双线圈电磁阀实现，电磁阀线圈失电时能保持

原来的状态,必须驱动反向的线圈才能反向运动；

（2)上升、下降的电磁阀线圈分别为MB2、MB1；右行、左行的电磁阀线圈为MB3、MB4；

（3）机械手的夹钳由单线圈电磁阀MB5来实现，线圈通电夹紧，断电松开；

（4）机械手的夹钳的松开，夹紧通过延时2s实现；

(5）机械手下降、上升、右行、左行的限位由行程开关BG1、BG2、BG3、BG4来实现。

图1气动机械手动作示意图

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2气动机械手控制系统设计方案制定

本设计采用三菱系列PLC设计下图为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移

/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成.当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机

械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降,即使线圈再断电,仍保持现有的下降动

作状态，直到相反方向的线圈通电为止.另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，

线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位开关和左、右限位开

关,它的工作过程如图所示，有八个动作，即为:

原位下降夹紧上升右移

左移上升放松下降

图2机械手的动作周期

3气动机械手控制系统设计方案实施

3.1气动机械手控制系统电路元器件选择

为实现设计目的，本设计需用到两台三相电机，4个接触器，4个继电器.其中M1三相电机

控制机械手臂的上下移动(KM1闭合M1电动机正转,机械手臂下降；KM2闭合M1电动机反转，机

械手臂上升）；M2三相电机控制机械手臂的左右移动(KM3闭合M2电动机正转，机械手臂右移;KM4

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闭合M2电动机反转,机械手臂左移）。三相电机由接触器与继电器控制，继电器与PLC相接,受

其控制。

3。2气动机械手控制系统电路图

1.主电路图

图3机械手臂的主电路图

2.设计接线图

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图4机械手臂的接线原理图

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3。3气动机械手控制系统输入输出分配

输入SB1BG1