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题目：立体仓库装卸机械手设计（机械设计）
摘要
本次毕业设计的立体仓库装卸机械手为圆柱坐标机械手，主要由爪、臂、腰、架等组成。[1]本文对立体仓库机械手进行了设计，设计手爪为加持式手爪，加紧与放松由丝杠传动，电机驱动。对于机械手得水平伸展运动与垂直升降运动由伺服电机驱动，以及在伺服电机端口可以串一个编码器，通过与计算机的数据交互，显示到屏幕上已夹取的货物数。并且底座有一个回转自由度，可以完成机械手旋转操作，其传动机构由蜗轮蜗杆传动，交流电机驱动。机械手手爪的夹取机构选择关节型，手指的张合采用电机驱动。在人类的生产劳动中，避免不了有难以操作的时候。这时，机械手可以代
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