视觉机器人论文绪论.pdfVIP

摘要

随着工业技术的发展以及计算机应用的普及，人们越来越多的注意到机器人

技术在工业生产中的地位。作为机器人技术的一个主要因素，自动识别及检测技

术已成为衡量机器人智能化的一个重要标准。目前工厂实际应用的工业机器人大

部分都以“示教—再现”的工作方式运行。由于这种工作方式是开环工作方式，

缺乏对外部变化信息的了解。譬如作业对象发生了变形或位置发生发生变化时，

工业机器人就不能根据这些变化实时的调整其运动轨迹，缺乏灵活性和适应性，

因此我们引进计算机视觉系统。

本文以自动涂胶机器人为研究对象，在原有的运动控制系统上，为其开发一

套视觉系统。这套视觉系统由摄像机，图像采集卡，计算机和原有的涂胶机器人

系统以及相关软件组成。在本系统中通过摄像机获取载物台上加工对象的图像资

料，通过截取图片在计算中手动标定要涂胶的轨迹路线，进而生成NC代码传入

运动控制卡控制机器人x，y，z三个方向的运动。

关键词：机器人摄像机轨迹标定NC代码运动控制卡

ABSTRACT

Withthedevelopmentofindustrytechnologyandthepopularization

useofcomputer,peoplepaymoreandmoreattentiontotheplacethat

robotplayintheindustryproduction.asamainfactoroftherobot

technology,autorecognitionandmeasuretechnologyhavecometobean

importantstandardtotellthelevelofanintelligentrobot.Most

industrialrobotsthatactuallyappliedinfactoriesworkinthe

teaching-recurrencemodeatpresent.Becausetheworkingmodeis

open-circuit,inwhichtherobotknownothingabouttheambience,such

astheworkpieces’displacementcausedbytheworkpieces’deflection

anddistortion,sowhenworkinginthismode,theindustrialrobotcan

notadjustitsmovinglocusandlacksflexibilityandadaptability.So

weintroducethecomputervisionsystem.

Inthisdissertationwehaveadisquisitiononautomatic

glue-robot.Basedontheintrinsicmovementcontrollingsystem,weopen

outasetofvisionsystem.Thissetofvisionsystemismadeupofcamera,

image-collection-card,computer,intrinsicrobotsystemandsome

interrelatedsoftware.Thesystemgetstheimagedateoftheworkpieces

bycamera.AndinthePCwedemarcatethelocusbyhandworkfromthe

pictures.AfterthatmakeNCcodeandsendtothemovementcontrolling

cardtocontrolthemovementofrobotonthreedirections(x,y,z).

Keyword:robotcam