Adept Technology 工业机器人系列编程：Quattro s500_机器人运动控制编程.docx

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机器人运动控制编程

1.运动控制基础

1.1了解运动控制的基本概念

在工业机器人中，运动控制是实现机器人精确执行任务的核心技术。运动控制涉及对机器人的关节或末端执行器（EndEffector,EE）进行路径规划、速度控制、加速度控制等操作，以确保机器人能够按照预设的轨迹和速度完成任务。运动控制的基本概念包括：

路径规划：确定机器人从起始点到目标点的运动路径。

速度控制：控制机器人运动的速度，确保其在运动过程中不会过快或过慢。

加速度控制：控制机器人运动的加速度，确保其在运动过程中平稳加速和减速。

位置控制：确保机器人在每个运动阶段都能准确到达预定的位置。

姿态控制：确保机器人在运动过程中保持正确的姿态，特别是在处理精密任务时。

1.2机器人的运动坐标系

在进行机器人运动控制编程时，了解机器人的运动坐标系是非常重要的。AdeptTechnology的Quattros500机器人支持多种坐标系，包括：

基坐标系（BaseFrame）：机器人的参考坐标系，通常固定在机器人的基座上。

工具坐标系（ToolFrame）：安装在机器人末端执行器上的坐标系，用于描述工具的相对位置和姿态。

工件坐标系（WorkFrame）：描述工件或工作区域的坐标系，用于将机器人的运动路径映射到工件上。

1.3运动控制指令类型

AdeptTechnology的Quattros500机器人支持多种运动控制指令，每种指令都有其特定的用途和使用方法。常见的运动控制指令包括：

移动指令：如MOV、JUMP、LIN等，用于控制机器人在空间中的移动。

速度和加速度指令：如VEL、ACCEL等，用于设置机器人运动的速度和加速度。

路径规划指令：如CIRCLE、SPLINE等，用于生成复杂的运动路径。

1.4速度和加速度的设置

在进行运动控制编程时，合理设置速度和加速度是确保机器人运动平稳和安全的关键。AdeptTechnology的Quattros500机器人提供了多种方式来设置速度和加速度：

速度设置：使用VEL指令来设置机器人的最大速度。

加速度设置：使用ACCEL指令来设置机器人的最大加速度。

代码示例

#设置机器人的最大速度为100mm/s

VEL(100)

#设置机器人的最大加速度为100mm/s^2

ACCEL(100)

2.基本移动指令

2.1MOV指令

MOV指令用于控制机器人从当前点移动到目标点。该指令支持多种坐标系，包括基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。MOV指令的参数包括目标点的坐标、运动速度和运动方式等。

代码示例

#在基坐标系中移动到目标点(100,200,300,0,0,0)

MOV(100,200,300,0,0,0,BASE)

#在工具坐标系中移动到目标点(50,60,70,0,0,0)

MOV(50,60,70,0,0,0,TOOL)

#在工件坐标系中移动到目标点(150,250,350,0,0,0)

MOV(150,250,350,0,0,0,WORK)

2.2JUMP指令

JUMP指令用于控制机器人以最快的方式从当前点移动到目标点，通常用于非接触任务。该指令不关心路径，只关注速度和加速度。

代码示例

#快速移动到目标点(100,200,300,0,0,0)

JUMP(100,200,300,0,0,0,BASE)

2.3LIN指令

LIN指令用于控制机器人以直线路径从当前点移动到目标点。该指令适用于需要精确控制路径的场合，如焊接、喷涂等。

代码示例

#以直线路径移动到目标点(100,200,300,0,0,0)

LIN(100,200,300,0,0,0,BASE)

3.复杂路径规划

3.1CIRCLE指令

CIRCLE指令用于生成圆形或圆弧路径。该指令需要指定圆心位置、半径和目标点。

代码示例

#生成一个圆弧路径，圆心为(100,200,300)，半径为50，目标点为(150,250,350)

CIRCLE(100,200,300,50,150,250,350,BASE)

3.2SPLINE指令

SPLINE指令用于生成平滑的样条曲线路径。该指令需要指定多个控制点，机器人会沿着这些控制点生成一条平滑的路径。

代码示例

#生成一条平滑的样条曲线路径，控制点为(100,200,300),(150,250,350),(200,300,400)

SPLINE(100,200,300,150,25