Adept Technology 工业机器人系列编程：Quattro s50_QuattroS50运动控制编程.docx

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QuattroS50运动控制编程

1.运动控制基础

1.1运动控制的概念

运动控制是工业机器人编程的核心部分，它负责控制机器人各个关节的运动，以实现精确的位置和姿态控制。QuattroS50作为一款多轴并联机器人，其运动控制编程需要特别注意以下几个方面：

关节运动：QuattroS50有四个独立的关节，每个关节的运动需要精确控制。

坐标系：理解机器人的基坐标系、工具坐标系和工件坐标系对于编程至关重要。

路径规划：确保机器人沿着预定的路径运动，避免碰撞和提高效率。

速度和加速度：合理设置机器人的运动速度和加速度，以适应不同的任务需求。

1.2坐标系的定义

QuattroS50支持多种坐标系，包括基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。正确定义和使用这些坐标系可以大大提高编程的灵活性和准确性。

基坐标系：机器人的标准坐标系，通常固定在机器人底部。

工具坐标系：安装在机器人末端执行器上的坐标系，用于描述工具的位置和姿态。

工件坐标系：定义在工件上的坐标系，用于描述工件的位置和姿态。

1.2.1定义基坐标系

基坐标系是机器人的默认坐标系，通常在机器人的安装和校准过程中定义。在编程中，基坐标系用于描述机器人的绝对位置和姿态。

#定义基坐标系

#通常不需要在程序中重新定义，除非需要重新校准

base_frame={

x:0,

y:0,

z:0,

rx:0,

ry:0,

rz:0

}

1.2.2定义工具坐标系

工具坐标系用于描述安装在机器人末端执行器上的工具的位置和姿态。定义工具坐标系时，需要提供工具相对于基坐标系的偏移量。

#定义工具坐标系

#偏移量：工具中心点相对于机器人末端执行器的位置和姿态

tool_frame={

x:0.1,#偏移量在X轴上的距离

y:0.05,#偏移量在Y轴上的距离

z:0.02,#偏移量在Z轴上的距离

rx:0,#偏移量在X轴上的旋转角度

ry:0,#偏移量在Y轴上的旋转角度

rz:0#偏移量在Z轴上的旋转角度

}

1.2.3定义工件坐标系

工件坐标系用于描述工件的位置和姿态。定义工件坐标系时，需要提供工件相对于基坐标系的偏移量。

#定义工件坐标系

#偏移量：工件中心点相对于基坐标系的位置和姿态

part_frame={

x:0.5,#偏移量在X轴上的距离

y:0.3,#偏移量在Y轴上的距离

z:0.1,#偏移量在Z轴上的距离

rx:0,#偏移量在X轴上的旋转角度

ry:0,#偏移量在Y轴上的旋转角度

rz:0#偏移量在Z轴上的旋转角度

}

2.基本运动指令

2.1移动指令

QuattroS50支持多种移动指令，包括点到点移动（PTP）和线性移动（LIN）。这些指令用于控制机器人从一个位置移动到另一个位置。

2.1.1点到点移动（PTP）

点到点移动（PTP）是指机器人从一个点直接移动到另一个点，不考虑中间路径。这种移动方式适合快速定位，但可能不适用于需要避免碰撞的任务。

#点到点移动指令

defmove_ptp(target_position,speed):

控制机器人从当前位置点到点移动到目标位置

:paramtarget_position:目标位置，字典格式，包含x,y,z,rx,ry,rz

:paramspeed:移动速度，单位：m/s

#生成移动指令

command={

type:PTP,

target:target_position,

speed:speed

}

#发送指令到机器人

send_command(command)

#示例

target_position={

x:0.5,

y:0.3,

z:0.2,

rx:0,

ry:0,

rz:0

}

move_ptp(target_position,0.5)

2.1.2线性移动（LIN）

线性移动（LIN）是指机器人从一个点沿直线移动到另一个点。这种移动方式适合需要精确路径控制的任务，如焊接、喷涂等。

#线性移动指令

defmove_lin(target_position,speed):

控制机器人从当前位置线性移动到目标位置

:par