Adept Technology 工业机器人系列编程：Quattro s70_Quattro_s70_工业机器人I-O控制.docx

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Quattros70工业机器人I/O控制

1.I/O控制概述

在工业机器人应用中，I/O控制是实现机器人与外部设备之间通信的重要手段。通过I/O控制，机器人可以读取外部传感器的数据，控制外部执行器的动作，实现自动化生产线的协调工作。AdeptTechnology的Quattros70系列机器人提供了丰富的I/O接口和强大的I/O控制功能，可以满足各种复杂的应用需求。

1.1I/O接口类型

Quattros70机器人支持多种I/O接口，包括数字I/O、模拟I/O和串行I/O。这些接口可以连接各种传感器、执行器和其他外设，具体如下：

数字I/O：用于开关量信号的输入和输出，例如传感器的触发信号、继电器的控制信号等。

模拟I/O：用于连续量信号的输入和输出，例如温度传感器、压力传感器等。

串行I/O：用于与外部设备进行数据通信，例如PLC、触摸屏等。

1.2I/O控制的基本概念

I/O控制的基本概念包括输入、输出、配置和状态监测。通过编程，可以实现对这些I/O接口的控制和监测：

输入：读取外部设备发送的信号。

输出：向外部设备发送控制信号。

配置：设置I/O接口的工作模式和参数。

状态监测：实时监测I/O接口的状态，确保系统正常运行。

2.数字I/O控制

数字I/O接口用于处理开关量信号，例如按钮、限位开关、继电器等。Quattros70机器人提供了丰富的数字I/O指令，可以方便地进行输入和输出控制。

2.1数字输入

数字输入用于读取外部设备的开关信号。Quattros70机器人提供了一条指令DIN来读取数字输入的状态。

2.1.1DIN指令

DIN指令用于读取指定的数字输入点的状态。其基本格式如下：

DINinput_point,status

input_point：指定要读取的数字输入点编号。

status：读取结果，0表示低电平，1表示高电平。

2.1.2示例

假设我们需要读取数字输入点1的状态，并将其存储在变量input_status中：

//读取数字输入点1的状态

DIN1,input_status

//检查输入状态

IFinput_status=1THEN

PRINT输入点1高电平

ELSE

PRINT输入点1低电平

ENDIF

2.2数字输出

数字输出用于向外部设备发送控制信号。Quattros70机器人提供了一条指令DOUT来设置数字输出点的状态。

2.2.1DOUT指令

DOUT指令用于设置指定的数字输出点的状态。其基本格式如下：

DOUToutput_point,value

output_point：指定要设置的数字输出点编号。

value：设置的值，0表示低电平，1表示高电平。

2.2.2示例

假设我们需要将数字输出点2设置为高电平：

//将数字输出点2设置为高电平

DOUT2,1

//延时1秒

DELAY1.0

//将数字输出点2设置为低电平

DOUT2,0

3.模拟I/O控制

模拟I/O接口用于处理连续量信号，例如温度、压力、电流等。Quattros70机器人提供了模拟输入和输出的指令，可以方便地进行数据采集和控制。

3.1模拟输入

模拟输入用于读取外部设备的连续量信号。Quattros70机器人提供了一条指令AIN来读取模拟输入点的值。

3.1.1AIN指令

AIN指令用于读取指定的模拟输入点的值。其基本格式如下：

AINinput_point,value

input_point：指定要读取的模拟输入点编号。

value：读取结果，通常是一个0到1023之间的整数。

3.1.2示例

假设我们需要读取模拟输入点1的值，并将其存储在变量input_value中：

//读取模拟输入点1的值

AIN1,input_value

//打印读取结果

PRINT模拟输入点1的值:,input_value

3.2模拟输出

模拟输出用于向外部设备发送连续量信号。Quattros70机器人提供了一条指令AOUT来设置模拟输出点的值。

3.2.1AOUT指令

AOUT指令用于设置指定的模拟输出点的值。其基本格式如下：

AOUToutput_point,value

output_point：指定要设置的模拟输出点编号。

value：设置的值，通常是一个0到1023之间的整数。

3.2.2示例

假设我们需要将模拟输出点2设置为512：

//将模拟输出点2设置为