TE1400 TwinCAT Target for Simulink 入门使用手册.docxVIP

第PAGE6页

TE1400TwinCATTargetforSimulink入门使用手册

TE1400TwinCATTargetforSimulink入门使用手册

作者：赵远航

职务：数据部技术支持工程师

公司：BECKHOFF中国

邮箱：yh.zhao@

日期：2023-7-6

摘要：

TE1400可以将Simulink环境中构建的模型转换成TcCOM被TwinCAT所加载，进而在TwinCAT内部实时实现Simulink模型所设计的功能。

附件：

序号

文件名

备注

历史版本：

免责声明：

我们已对本文档描述的内容做测试。但是差错在所难免，无法保证绝对正确并完全满足您的使用需求。本文档的内容可能随时更新，如有改动，恕不事先通知，也欢迎您提出改进建议。

参考信息：

目录

TOC\o1-3\h\z\u1. 软硬件版本 3

1.1. 倍福Beckhoff 3

1.1.1. 控制器硬件 3

1.1.2. 控制软件 3

2. 概述 3

2.1. TE1400TwinCATTargetforSimulink 3

2.2. 应用场景 3

3. 基于2.X软件版本的使用 3

3.1. 安装TE1400 3

3.1.1. 系统要求 3

3.1.2. MATLAB_PC 3

3.1.3. Runtime_控制器 4

3.1.4. 安装步骤 4

3.2. Licenses授权 4

3.2.1. MATLAB_PC 4

3.2.2. Runtime_控制器 4

3.3. 设置驱动签名 4

3.3.1. 使用OEM证书对驱动进行签名 5

3.3.2. 将OEM证书加入TwinCAT3之中 5

3.3.3. TwinCATRuntime首次加载TcCOM 5

3.4. 快速使用（以两数求和为例） 6

3.4.1. 在Simulink中构建模型并导出 6

3.4.2. 用OEM证书对tmx驱动进行签名 8

3.4.3. TwinCATXAE加载TcCOM模型 9

3.4.4. 生成PLC-FB 10

4. 常见问题 12

4.1. PLC周期与Simulink设定的步长时间不一致，在使用PLC-FB时是否会有问题？ 12

4.2. Runtime控制器里需要放置文件吗？ 13

4.3. 直接将PLC变量链接至TcCOM时个数和名称均不对？ 13

软硬件版本

倍福Beckhoff

控制器硬件

CX2020-0155

控制软件

笔记本是基于TwinCAT3.1Build4024.32版本

MATLABR2022a

概述

TE1400TwinCATTargetforSimulink

通过使用该功能使TwinCAT直接加载Simulink模型成为可能，众多功能诸如SimScape，Stateflow，抑或是DSPSystemToolbox因为被集成在Simulink之中故皆能被TwinCAT所使用。通过使用SimulinkCoder，模型能被转译成C/C++代码同时转译成TwinCATObject，后者作用于实时Runtime，以TcCOM的形式索引Task或者作为功能块被PLC所调用。

应用场景

控制概念的快速构建

实时仿真

SIL软件在环仿真

HIL硬件在环仿真

基于模型的设计

基于模型的监控

基于2.X软件版本的使用

安装TE1400

系统要求

MATLAB_PC和Runtime_PC要分开讨论，MATLAB_PC使用TE1400将Simulink模型转换成TcCOM模型。TwinCAT工程可以于MATLAB_PC中创建，或者独立于另一台PC中创建也是可以的，之后将TwinCAT工程下载至Runtime_控制器中。

MATLAB_PC

MATLABR2019a或更高

MATLABCoder组件

VisualStudio2017或更高

安装时勾选C++开发选项

VS版本被XAE所支持

TC4024.7或更高

在安装了C++的VS已安装之后再安装XAE

TE1400安装包

Runtime_控制器

Win7、Win10、WinServer、TcBSD

TC4024.7XAR或更高

安装步骤

1. 安装VS，勾选C++开发

2. 安装XAEFull

3. 安装MATLAB

4. 安装TE1400

5. 以管理员身份启动MATLAB

索引并执行%TwinCAT3Dir%..\Functions\TE14xx-ToolsForMatlabAndSimulink\SetupTE14xx