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摘要
在近十几年间我国的工业技术发展非常迅速，许多复杂、单调乏味和危害人体健康的工作将由工业机器人代替作业。
本文设计要求是在一个2m×10m进行喷漆工作，根据具体的工况要求确定机器人的类型、自由度和对工作空间进行分析后使用UGNX11.0软件对机器人各部位进行建模。在查找和阅读大量相关的资料文献之后，对机器人的驱动方式、传动方式进行选定，并且计算利用建模所得参数进行计算，得出结果后完成电机和减速器具体型号的选择。
运用学过的课本知识和网络教学资源，对喷漆机器人进行运动学分析，建立D-H坐标系求出机器人的运动学正解，后根据所求出的末端位置求出运动学逆解。最后利用UGNX11.
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