《智能网联汽车智能传感器测试与装调》试题--项目四 激光雷达的装调与检修.docxVIP

智能传感器测试与装调技术（100分）

一、单选题（每题3分，共24分）

1.只有在（A）没有任何运动部件的，才是纯固态激光雷达。这种激光雷达结构最简单，集成度最高。

A.内部

B.外部

C.顶部

D.底部

2.混合固态激光雷达用（A）器件来代替宏观机械式扫描器，在微观尺度上实现雷达发射端的激光扫描

A.微动

B.静态

C.生物学

D.以上都不是

3.激光雷达是根据激光遇到障碍物后的折返时间，计算目标与自己的相对距离。激光光束可以准确测量视场中物体轮廓边沿与设备间的相对距离，这些轮廓信息组成所谓的点云并绘制出3D环境地图，激光雷达比对车辆初始位置与高精地图信息，定位精度可达到（B）

A.毫米级别

B.厘米级别

C.分米级别

D.米级别

4.激光雷达通信调试的目的是确定激光雷达与（C）之间能够正常通信。

A.前位机

B.后位机

C.上位机

D.下位机

5.激光雷达的内参标定是对内部激光发射器坐标系和（B）之间的转换关系进行标定。

A.世界坐标系

B.雷达自身坐标系

C.雷达外坐标系

D.以上都不是

6.将激光雷达安装在自动驾驶系统中时，需要进行外参标定，也就是对激光雷达自身坐标系与（C）的关系进行标定。

A.世界坐标系

B.激光发射器坐标系

C.车体坐标系

D.以上都不是

7.（D）是一种常用的点云滤波方法，其主要目的是将点云数据在某个维度上的数据范围限制在一个指定的区间内，以去除不需要的点云数据。

A.平行滤波

B.垂直滤波

C.侧通滤波

D.直通滤波

8.半径滤波(RadiusOutlierRemovalFilter)通过计算每个点与周围点的（B），判断该点是否为离群点，并将其从点云数据中去除。

A.速度

B.距离

A.

B.

C.角度

D.形状

C.

D.

二、多选题（每题6分，共36分）

1.激光雷达按照有无旋转结构进行分类，可以分为（A、B、C）。

A.机械式激光雷达

B.固态激光雷达

C.混合固态激光雷达

D.单线激光雷达

2.激光雷达按照线数进行分类，可以分为（B、C）。

A.0线激光雷达

B.单线激光雷达

C.多线激光雷达

D.以上都不对

3.机械式激光雷达有以下哪些部件组成？（A、B、C、D）

A.发射系统和接收系统

B.信号处理系统

C.控制系统

D.报警系统

4.激光雷达测距的原理主要有哪些？（A、B、C）

A.飞行时间方法（TOF）

B.脉冲测距法

C.相位测距法

D.以上都不对

5.激光雷达具有以下哪些缺点？（A、B、C、D）

A.激光雷达的体积较大，不易在汽车上布置

B.激光雷达的成本较高，会大幅提高汽车的成本

C.不能识别交通标志和交通信号灯

D.极易受到恶劣天气的影响

6.激光雷达具有以下哪些优点？（A、B、C、D）

A.探测范围广

B.分辨率高

C.信息量丰富

D.可全天候工作

三、判断题（×√）（每题2分，共20分）

1.激光雷达是工作在光波频段的雷达，它利用光波频段的电磁波先向目标发射探测信号，然后将其接收的同波信号与发射信号相比较，从而获得目标的位置(距离、方位和高度)、运动状态（速度、姿态）等信息，实现对目标的探测、跟踪和识别。（√）

2.机械激光雷达带有控制激光发射角度的旋转部件，体积较大，价格昂贵，测量精度相对较高，一般只能置于汽车顶部。（×）

3.现阶段，固态激光雷达的不足在于功率密度低、探测距离短，但已经能作为主激光雷达大规模量产使用。（×）

4.激光雷达需依赖光照进行实时扫描，扫描视角可达360°，且计算量较小。（×）

5.自动泊车系统：安装在车顶或车身四周的激光雷可以检测车辆停车位的位置、感知周围车辆等障碍物，并将获取的有效信息输入到车辆控制系统，为车辆自动泊车的控制决策提供可靠的环境信息。（√）

6.车道保持辅助系统：借助激光雷达对车道线检测，车道保持辅助系统在检测到车辆偏离预计行车轨迹时，通过逻辑运算并作出决策，从而控制车辆按照既定的车道轨迹进行行驶。（√）

7.防撞及行人保护：车辆通过快速、实时分析激光雷达等传感器采集的车辆附近环境数据，可提前开启车辆主动安全系统，并向驾驶员发出警告信号，防止与潜在的障碍物发生碰撞，并在车辆可能发生碰撞前及时停车，避免与行人发生碰撞。（√）

8.激光雷达在获取点云数据时，由于设备的精度，周围环境等因素的影响，点云数据将不可避免的出现一些噪声点。滤波的作用就是利用数据的低频特性，剔除，离群数据，并进行数据平滑或者提取特定频段特征。（√）

9.直通滤波的原理是，在点云的指定维度上设置一个阈值范围，将维度上的数据分为在阈值范围内和不在阈值范围内，然后再选择进行过滤。直通滤波器能够快速过滤掉用户自定义区间范围内的点云。。（√）

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