《机械臂智能控制》 课件 项目4　机械臂进阶.pptx

任务4-1机器臂搬运分拣《智能机械臂控制》

任务解析搬运分拣第一台机械臂Dobot1用于搬运物块，第二台机械臂Dobot2用于分拣物块。

1.1硬件安装搬运分拣第一台机械臂Dobot1用于搬运物块，第二台机械臂Dobot2用于分拣物块。

（1）机械臂底座接口知识链接1：机械臂接口底座接口序号说明1复位按键，复位MCU程序此时底座指示灯变为黄色。约5秒后，复位成功，底座指示灯变为绿色2功能按键。短按一下：执行脱机程序长按2s以上：启动回零操作3UART接口/通信接口，可连接蓝牙、WIFI模块。采用Dobot协议4USB接口，连接PC进行通信5电源，连接电源适配器6外设接口，可连接气泵、挤出机、传感器等外部设备。详见：Dobot-Magician-User-Guide-V1.7.0.pdf

知识链接1：机械臂接口底座接口（1）机械臂底座接口——外设接口PeripheralInterface接口说明SW1气泵盒电源接口/自定义12V可控电源输出SW2自定义12V可控电源输出Stepper1自定义步进电机接口:3D打印挤出机接口（3D打印模式）传送带电机接口滑轨电机接口Stepper2自定义步进电机接口GP1气泵盒控制信号接口/光电传感器接口/颜色传感器接口/自定义通用接口GP2自定义通用接口/颜色传感器接口/滑轨回零开关接口

知识链接1：机械臂接口底座接口（1）机械臂底座接口——外设接口：引脚定义详见：Dobot-Magician-User-Guide-V1.7.0.pdf步进电机1步进电机2复用IO复用IO接口类型说明IO电平输入、电平输出PWM脉冲宽度调制接口，即：改变平均电压大小REV正反转控制ADC模拟信号转数字信号接口

知识链接1：机械臂接口底座接口（1）机械臂底座接口——通信接口CommunicationInterface接口说明电源接口5V、GND；12V、GND串口UARTRX，TX复位nRSTEIO18电平输出（3.3V）EIO19电平输入（3.3V）EIO20StopKey；电平输入（3.3V）

（2）小臂外设接口知识链接1：机械臂接口小臂接口序号标识说明1GP3R轴舵机接口/自定义通用接口2GP4自动调平接口/光电传感器接口/颜色传感器接口/自定义通用接口3GP5激光雕刻信号接口/光电传感器接口/颜色传感器接口/自定义通用接口4SW33D打印加热端子接口（3D打印模式）/自定义12V可控电源输出5SW43D打印加热风扇（3D打印模式）/激光雕刻电源接口/自定义12V可控电源输出6ANALOG3D打印热敏电阻接口（3D打印模式）

（2）小臂外设接口：引脚定义知识链接1：机械臂接口小臂接口接口类型说明电源接口12V、5V、GNDPWM脉冲宽度调制接口，即：改变平均电压大小ADC模拟信号转数字信号接口

（3）机械臂底座——指示灯知识链接1：机械臂接口指示灯状态说明绿色常亮正常黄色常亮启动状态蓝色常亮脱机状态蓝色闪烁正在执行回零操作、正在进行自动调平红色常亮处于限位状态、报警未清除、3D打印套件连接错误

微型传送带42步进电机步距角=1.8度联动轴直径=36mm知识链接2：传送带传送带传送带参数运行负载500g有效运载长度600mm最大速度120mm/s最大加速度1200mm/s2尺寸700mmx215mmx60mm重量4.2kg

传送带传送带与机械臂的连接方式知识链接2：传送带Stepper1针脚定义

传送带传送带与机械臂的连接方式知识链接2：传送带

传送带测试【传送带测试】选择电机编号：STEPPER1理论速度:=120mm/s实测：速度=75mm/s知识链接2：传送带

传感器【功能】:检测开关前方一定距离是否有物体。如检测到物体，红色指示灯亮，读取结果为1，否则灯灭，读取结果为0知识链接3：光电开关连接方式：

传感器测试【光电传感器测试】知识链接3：光电开关

传感器【功能】：识别3种基本的颜色：蓝色、绿色、红色。当检测到相应的颜色时，对应的变量值为1,其他变量值为0。举例：如检测红色木块，得到的结果为：R=1，G=0，B=0知识链接4：颜色识别传感器颜色识别传感器供电电源3-5V可检测不发光物体颜色白色LED：亮、灭可控连接方式

传感器测试【颜色传感器测试】知识链接4：颜色识别传感器

任务实施：积木搬运分拣

Step01:硬件安装搬运分拣【注意事项】：关机-断电-安装请在机械臂完全断电的情况下，断开或者连接外部设备，关闭机械臂时，待指示灯熄灭后，机械臂才完全断电。

搬运分拣Step01:硬件安装安装工具

Step01:硬件安装搬运分拣参照下图：1.摆放机械臂、