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ABB机器人内部培训

一．手动操纵工业机器人

1.单轴运动控制

（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打

开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。

图1-1进入手动操纵界面

（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴1-3”，点击“确

定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。

图1-2模式选择界面

（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制

2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。

（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴4-6”，点击“确

定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。

图1-3“动作模式”的选择

（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制

5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。

【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴

4-6”轴组的切换。

2.线性运动与重定位运动控制

（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“线性”，点击“确

定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。

（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，

前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人

TCP点上下运动。

图1-4线性运动模式操纵界面

（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“重定位”，点击“确

定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。

图1-5“重定位”动作模式的选择

（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。

3.工具坐标系建立

工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。要想让机器人

正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终

保持这一状态。从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个

坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执

行器坐标系（Tool/TerminalControlFrame，TCF），也就是工具坐标系。默认工

具坐标系的原点位于机器人安装法兰的中心，当接装不同的工具（如焊枪）

时，工具需获得一个用户定义的工具坐标系，其原点在用户定义的参考点

（TCP）上，如图2-1-4所示，这一过程的实现就是工具坐标系的标定。它是机

器人控制器所必需具备的一项功能。

a)b)

图1-6机器人工具坐标系的标定

大多数工业机器人都具备工具坐标系多点标定功能。这类标定包含工具中

心点（TCP）位置多点标定和工具坐标系（TCF）姿态多点标定。TCP位置标定

是使几个标定点TCP位置重合，从而计算出TCP，即工具坐标系原点相对于末

端关节坐标系的位置，如四点法；而TCF姿态标定是使几个标定点之间具有特

殊的方位关系，从而计算出工具坐标系相对于末端关节坐标系的姿态，如五点

法（在四点法的基础上，除能确定工具坐标系的位置外还能确定工具坐标系的

Z轴方向）、六点法（在四点、五点的基础上，能确定工具坐标系的位置和工

具坐标系X、Y、Z三轴的姿态）。

为获得准确的TCP，下面分别以四点法和六点法为例进行操作。

四点法

（1）在机器人动作空间内找一个非常精确的固定点作为参考点。

（2）在工具上确定一个参考点（最好是工具中心TCP）。