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智能寻迹小车设计与实现
摘要:本课题是基于AT89C52单片机的智能小车的设计与实验,设计主要有三个
模块,包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。小车完成的主要功能是
能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。采用L298
电机驱动及PWN电机调速,利用红外对管传感器检测黑线达到循迹目的,以及
自动停车,自动循迹。整体系统的电路结构简单,可靠性高。
关键词:AT89C52单片机L298电机驱动及PWN电机调速自动循迹
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Smartcartracing
Abstract:Thissubjectisthedesignandexperimentofintelligentcar
basedonAT89C52single-chipmicrocomputer,thedesignhasthreemain
modules,includingthemoduleofsignaldetectionmodule,maincontrol
module,motor.Themainfunctionofthecarisabletoindependently
identifyblackguidelineandaccordingtotheblacklinetoachieverapid
andstablelinerunning.UsingL298motorandPWNmotor,thetubesensor
todetectblacklinetotrackingobjectiveusinginfrared,andautomatic
stop,automatictracking.Thecircuitconstructionofwholesystemis
simple,highreliability.
Keyword:AT89S52MicrocomputerL298motorandPWNmotorautomatic
tracking
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目录
第一章前言错误!未定义书签。
1.1设计目的
1.2设计要求
第二章智能小车的总体方案设计3
2.1总体方案的思路
2.2总体设计方案和框图
第三章系统硬件设计与实现.
3.1单片机单元
3.2电机控制单元
3.3串口通讯单元
3.4按键中断单元
3.5蜂鸣器单元
第四章系统软件设计与实现.
4.1程序流程图
4.2程序
总结23
致谢24
参考文献25
附录电路原理图26
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前言
科学技术的发展,机器人的感系统,对于视觉的各种技术而言图像处理技
术已相当发达,而基于图像的理解技术还很落后,机器视觉需要通过大量的运
算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或
CCD,目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传感器的价格、体积和使用方式上
并不占优势,因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉
传感器是觉传感器种类越来越多,其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要
部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航一种实用有效的方法。
该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分:传感
器检测部分、CPU、执行部分。机器人要实现自动避障功能,还可以扩展循迹等
功能,感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线,选择正确的行进路
线,并检测到障碍物自动躲避。基于上述要求,传感检测部分考虑到小车一般
不需要感知清晰的图像,只要求粗略感知即可,所以可以舍弃昂贵的CCD传感
器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。智能小车的执行部分,是
由直流电机来充当的,主要控制小车的行进方向和速度。单片机驱动直流电机
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