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智能寻迹小车设计与实现

摘要:本课题是基于AT89C52单片机的智能小车的设计与实验，设计主要有三个

模块，包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。小车完成的主要功能是

能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。采用L298

电机驱动及PWN电机调速，利用红外对管传感器检测黑线达到循迹目的，以及

自动停车，自动循迹。整体系统的电路结构简单，可靠性高。

关键词：AT89C52单片机L298电机驱动及PWN电机调速自动循迹

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Smartcartracing

Abstract：Thissubjectisthedesignandexperimentofintelligentcar

basedonAT89C52single-chipmicrocomputer,thedesignhasthreemain

modules,includingthemoduleofsignaldetectionmodule,maincontrol

module,motor.Themainfunctionofthecarisabletoindependently

identifyblackguidelineandaccordingtotheblacklinetoachieverapid

andstablelinerunning.UsingL298motorandPWNmotor,thetubesensor

todetectblacklinetotrackingobjectiveusinginfrared,andautomatic

stop,automatictracking.Thecircuitconstructionofwholesystemis

simple,highreliability.

Keyword：AT89S52MicrocomputerL298motorandPWNmotorautomatic

tracking

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目录

第一章前言错误！未定义书签。

1.1设计目的

1.2设计要求

第二章智能小车的总体方案设计3

2.1总体方案的思路

2.2总体设计方案和框图

第三章系统硬件设计与实现.

3.1单片机单元

3.2电机控制单元

3.3串口通讯单元

3.4按键中断单元

3.5蜂鸣器单元

第四章系统软件设计与实现.

4.1程序流程图

4.2程序

总结23

致谢24

参考文献25

附录电路原理图26

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前言

科学技术的发展，机器人的感系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技

术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运

算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或

CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传感器的价格、体积和使用方式上

并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉

传感器是觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要

部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航一种实用有效的方法。

该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感

器检测部分、CPU、执行部分。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等

功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路

线，并检测到障碍物自动躲避。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一般

不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感

器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。智能小车的执行部分，是

由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向和速度。单片机驱动直流电机