机器人学-第六讲-静力学与动力学.pdf

机器人学导论

第六讲静力学与动力学

黄之峰

广东工业大学

自动化学院

主要内容：

1.静力学分析

•机器人的力雅可比矩阵

•机器人静力计算

2.动力学分析

•拉格朗日方程

•二自由度平面关节机器人动力学方程

•关节空间和操作空间

第六讲

1静力学分析-机器人的力雅可比

机器人与外界接触会有力和力矩的作用，如灵巧手抓鸡蛋时；

机器人进行打磨或装配作业时；

精确的末端力控依赖于，各个关节的驱动力（广义力）与末端

的作用力之间的关系

第六讲

1静力学分析-机器人的力雅可比

自重15kg

末端载荷5kg

空间臂轻型臂UR5

如果外界的作用力太大，如机器人抓持的物体太重，则机器

人的操作臂杆件将会发生变形

外界作用力与操作臂个连杆变形之间的关系？？

第六讲

1静力学分析-机器人的力雅可比

本讲主要讨论的是第一种情况：

假设1,机器人连杆刚度无穷大，不存在形变。

假设2,机器人关节无摩擦且各杆件的重力忽略。

假设3，机器人处于锁定状态，接近静态的状态下

则有机器人关节输出扭矩与末端广义力的关系如下：



Tfx

J(q)F



1fy

其中：2Ffz

3

x





y

z



第六讲

1静力学分析-机器人的力雅可比

机器人与外界环境相互作用时，接触的地方产生的力f和力

矩n，统称为末端广义力（操作力）矢量，记为：



fx

