原创力文档- 1、本文档共36页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
1自动控制原理
（第二版）
第五章
线性系统的频域分析法
3绘制概略开环幅相曲线的方法
4Nyquist图掌握开环幅相曲线的绘制,才能在频域中利用乃奎斯特判据判断闭环系统是否稳定。开环传递函数：G(s)H(s)开环频率特性：G(jw)H(jw)
5开环幅相曲线概略绘制方法1、起点（ω=0）0型：实轴上k点1型：负虚轴无穷远处2型：负实轴无穷远处3型：正虚轴无穷远处
62、终点（ω=∞）（都要进入坐标原点，nm,A(w)→0）当n-m=1时，沿负虚轴趋于原点当n-m=2时，沿负实轴趋于原点当n-m=3时，沿正虚轴趋于原点
73、与虚轴的交点：4、与实轴的交点：
81010
9例2某零型反馈控制系统，系统开环传递函数试概略绘制系统的开环幅相曲线。思考：两个惯性环节能等效成一个振荡环节吗？能等效成一个什么样的振荡环节呢？
10讨论：k取负K取2倍
11开环传递函数含有积分环节时的开环幅相曲线例3设某单位反馈系统的开环传递函数为试概略绘制开环幅相曲线。
12
13
14
15
16
17
18
19取一次近似，且令
20
21
22
23
24典型环节5----微分环节5.1纯微分环节G(s)=sG(jω)=jω1)极坐标图幅频特性：相频特性：ImRe0ω→0ω→∞2)伯德图对数幅频特性：对数相频特性：L(ω)/dBω011020dB/decφ(ω)/(o)ω0-9090
25思考：一阶微分环节与惯性环节的bode图之间的关系？5.2一阶微分环节1)极坐标图ImRe02)伯德图L(ω)/dBω0110φ(ω)/(o)ω0-9090G(s)=1+TsG(jω)=1+jωT幅频特性：相频特性：1ω→0ω→∞对数幅频特性：当ω1/T时，当ω1/T时，对数相频特性：1/T20dB/dec
26
275.3.二阶微分环节1)极坐标图ImRe01ω→0ω→∞2)伯德图L(ω)/dBω0110ω=ωn40dB/decφ(ω)/(o)ω0-9090180
28总结：讲解课本p173图5-14
29
30讨论：1、传递函数互为相反数的环节，bode图存在什么特点？2、最小相位系统和非最小相位系统的环节，频率特性有什么特点？
31
3213、延迟环节频率特性频率特性：幅频特性：相频特性：
331)极坐标图幅频特性：A(ω)=1相频特性：φ(ω)=-57.3ωτ(o)ImRe02)伯德图对数幅频特性：L(ω)=0对数相频特性：φ(ω)=-57.3ωτ(o)L(ω)/dBω0110φ(ω)/(o)ω0-9090
34
35
36
文档评论（0）