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智能搬运机器人运动控制算法实现与路径规划实现毕

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目录

中文摘要…………………Ⅰ

英文摘要…………………Ⅱ

1绪论……………………1

1.1背景介绍……………1

1.2课题现状……………1

1.3论文的研究思路……………………2

1.4论文的研究容……………………2

2桁架式机器人…………2

3程序代码………………5

3.1二轴主程序………………………6

3.2三轴主程序………………………37

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1.绪论

1.1背景简介

传统的工业机器人常用于搬运、喷漆、焊接和装配工作。工业现场的很多重体力劳动

必将由机器代替,这一方面可以减轻工人的劳动强度,另一方面可以大大提高劳动生产率。

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年

的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备

握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行

器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世

界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自

动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大

限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项

高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单

片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部

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分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的

各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。应用搬运机器人进行工作，这是直接减少

人力的一个侧面，同时由于应用搬运机气人可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。

因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都有搬运机气人，以减少人力和更准

确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。可见，有效的应用搬运机器人，是发

展机械工业的必然趋势机械手是提高劳动生产率,改善劳动条件,减轻工人劳动强度和实

现工业生产自动化的一个重要手段,国外都很重视它的应用和发展。搬运机器人是典型的

机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用围很广，作为先进制造业的支撑技术和信

息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。

1.2课题现状

移动搬运机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境

中面向目标自主运动，从而完成一定功能的机器人系统。理想的自主移动机器人可以不需

人的干预在各种环境中自主完成规定任务，具有较高的智能水平，但目前全自主的移动机

器人还大多处于实验阶段，进入实用的多为自主移动机器人，通过人的干预在特定环境中

执行各种任务，而遥控机器人则完全离不开人的干预。

智能搬运机器人是一类能够通过传感器、感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环

境中面向目标自主运动，从而完成一定功能的机器人系统。移动机器人技术研究综合了路

径规划、导航定位、路径跟踪与运动控制等技术。涉及包括距离探测、视频采集、温湿度

以及声光等多种外部传感器，作为移动机器人的输入信息。移动机器人的运动控制主要是

完成移动机器人的运动平台，提供一种移动机器人的控制方式。性能良好的移动机器人运

动控制系统是移动机器人运行的基础，能够服务于移动机器人研究的通用开发平台。

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1.3论文的研究思路

首先对桁架式机器人有较深刻的理解。对机器人码垛动作做路径规划。具体工作包括

首先对货盘书贴包的尺寸进行测量，建立模型。之后根据模型设置机械爪的路径点。还将