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Flexiv 协作机器人系列编程：R10C_Flexiv协作机器人R10C运动控制编程.docx

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    Flexiv协作机器人R10C运动控制编程

    1.运动控制基础

    在开始编写Flexiv协作机器人R10C的运动控制程序之前，我们需要了解一些基本的运动控制原理和概念。这些概念包括但不限于坐标系、运动类型、速度控制、加速度控制等。

    1.1坐标系

    Flexiv协作机器人R10C支持多种坐标系，包括世界坐标系、基座坐标系、工具坐标系和工件坐标系。了解这些坐标系对于正确编写运动控制程序至关重要。

    世界坐标系（WorldCoordinateSystem）：这是机器人运动的全局参考坐标系，通常固定在地面或机器人的安装基座上。

    基座坐标系（BaseCoordi

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