人工智能通识教程 第2版 课件 第14、15章 自动规划、 人工智能发展.pptx

;;;;规划一系列动作是人工智能技术中智能体的关键需求，而正确表示的动作和状态以及正确的算法可以使规划变得更容易。

自动规划是一种重要的问题求解技术。与一般问题求解相比，自动规划更注重于问题的求解过程，而不是求解结果。此外，规划要解决的问题，如机器人世界问题，往往具有真实性，而不是比较抽象的数学模型问题。与一些求解技术相比，自动规划系统与专家系统均属高级求解系统与技术。;

图14-2自动装箱规划;PART01;所谓规划，是指个人或组织制定的比较全面长远的发展计划，是对未来整体性、长期性、基本性问题的考量，以设计未来的整套行动方案。规划是融合多要素、多人士看法的某一特定领域的发展愿景，它代表了人类为实现目标而对活动进行调整的一种某种自我意识和能力。

在日常生活中，规划意味着在行动之前决定其进程，或者说，是在执行一个问题求解程序之前，计算该程序具体执行的过程。规划可用来监控问题求解过程，并能够在造成较大危害之前发现差错。规划的好处可归纳为简化搜索、解决目标矛盾以及为差错补偿提供基础。;规划有两个突出的特点，一是为了完成任务可能需要一系列确定的步骤；二是定义问题解决方案的步骤顺序可能是有条件的。也就是说，构成规划的步骤可能会根据条件进行修改（称为条件规划）。

一个规划是一个行动过程的描述，它虽然可以是像商品清单那样的没有次序的目标列表，但一般都具有某个目标的蕴含排序。例如，一个机器人要搬动某工件，必须先移动到该工件附近，抓住该工件，然后带着工件移动。;大多数规划都具有子规划结构，具有分层结构的每个子目标由达到此目标的比较详细的子规划确定，最终得到的规划是某个问题求解算符的线性或分步排序。;规划的概念很多，具体可以整理成如下几点：

（1）从某个特定的问题状态出发，寻求一系列行为动作并建立一个操作序列，直到求得目标状态为止，这个求解过程就是规划；

（2）规划是关于动作的推理，它是一种抽象但清晰的深思熟虑的过程，该过程通过预期动作的期望效果，选择和组织一组动作，其目的是尽可能好??实现一个预先给定的目标；;（3）规划是针对某个待求解问题给出求解过程的步骤，规划设计如何将问题分解为若干相应的子问题，记录和处理问题求解过程中发现的子问题间的关系；

（4）规划系统是一个涉及有关问题求解过程的步骤的系统。;把某些较复杂的问题分解为一些较小的子问题。有两条实现这种分解的重要途径。

第一条是当从一个问题状态移动到下一个状态时，无需计算整个新的状态，而只要考虑状态中可能变化了的那些部分。

第二条是把单一困难问题分割为几个有希望较为容易解决的子问题。;;这是一个简单的世界示例。乌姆普思（Wumpus）世界是一个山洞，有4×4共16个房间，房间与通道相连，有一个商人

（智能体）将在这个世界中移动。

图14-3乌姆普思世界;山洞里的某一间屋子里有个叫乌姆普思的怪物，它会吃掉进屋的任何人。商人可以射杀乌姆普思，但他只有一枝箭。在乌姆普思世界中有一些深坑洞室（PIT），如果商人落在深坑中，会被永远困在坑里。令人兴奋的是，洞穴里有一个房间里有可能找到一大堆金子。因此，商人的目标是找到金子并爬出洞穴，而不会掉落坑中或被乌姆普思吞噬。如果商人带金子出来，会得到奖励；如果商人被乌姆普思吞下或掉进坑里，会受到惩罚。;为解释乌姆普思世界，对任务环境做如下描述。

（1）性能指标：

·如果商人带着金子从乌姆普思世界中出来，可获得1000点奖励积分。

·被乌姆普思吃掉或掉进坑里，点数为-1000分。

·-1表示每个操作，-10表示使用箭。

·如果商人死亡或从山洞出来，游戏就结束。;（2）环境：

·4×4的房间网格。

·商人最初位于房间正方形[1,1]中，朝向右侧。

·除了第一个正方形[1,1]以外，都是随机选择乌姆普思和金子的位置。

·除第一个正方形以外，洞穴中每个正方形是坑室的概率为0.2。

（3）执行器：左转、右转、前进、抓取、发布、射击。;（4）传感器：

·如果商人进到与乌姆普思相邻的房间（不是对角线的），会闻到恶臭。

·如果商人进到与坑室相邻的房间内，会感觉到微风。

·商人能感知到放有金子的房间中的闪光。

·商人走向墙壁会感觉到撞击。

·射杀乌姆普思时，它会发出可怕的尖叫声，这在山洞的任何地方都可以感觉到。;·这些感知可以表示为五个元素列表。例如，如果商人闻到恶臭或者感到微风，但没有闪光，没有碰撞和尖叫声，可以表示为：[恶臭,微风,无,无,无]。;（5）乌姆普思世界：

·部分可观察：因为商人只能感知附近的环境，例如相邻的房间。

·确定性的：因为世界的结果是已知的。

·顺序的：顺序很重要。

·静态：乌姆普思和深坑不移动，是